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标题: 计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式 [打印本页]
作者: xjs9912    时间: 2016-4-10 21:36
标题: 计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式
        最近仿造了一个舵机版六轴机械臂（很小），仿出来后要求夹300g左右的东西，结果舵机力不够，（特别第二轴舵机受不了），想借助此论谈，问问大家有没有计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式（最好是有实例），在网上查了很多，没找到实用的。" `9 ^+ y. X( S2 z; p& e
       由于刚入门，希望能得到大家的帮助，推鉴一些资料。谢谢！
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作者: 李简    时间: 2016-4-11 08:15
你从最后一个轴开始计算扭矩，倒数第二个别忘了加最后一个的电机和手臂重量乘以一个安全系数，然后依次类推，到最后一个都算好了。
作者: xjs9912    时间: 2016-4-11 15:16
能不能说详细一点，最好是有计算实例，谢谢！
作者: 杨经保    时间: 2016-4-11 18:36
第一步：设定负载大小
$ `8 g6 R- e( |& c第二步：设定工况，多作几种假设: ?- Y& D6 K$ L* w
第三步：计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负载偏心距等相关参数3 T  z. o; @6 d' I9 `
第四步：根据第三步计算当前负载轴的电机功率、减速比等，选用减速机. w' ]$ P+ c3 R( D9 o& B
第五步：将前一轴的总体质量+负载进行总和，计算负载在不同姿态下的不同惯量，在此不做合成运动计算6 i0 F4 a5 w( A( C
将转动惯量折算到电机轴上，选用电机功率和选用减速机
; a; d5 p% S+ Q, c8 ^1 h0 U7 K3 N第六步：重复第五步的计算方法  \4 {% \; ]1 U# [% j" p* W" p$ p
接下就是就是计算后面各轴，计算就复杂一些，不但要算合成运动（科氏加速度、科氏力等）还要验算电机的堵转转矩等机关参数。. ]6 h( B" [' {  C& @' ~) G
机器人的动态特性对控制的影响也在后面几步设计计算中考虑
  G: D; j! Z/ d) X. ?* M. L说起来好象很简单，做起来就不是那么回事了，/ J6 L2 s) K5 P* [! I9 F- Z8 O
还是多找些参考资料看看吧
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作者: xjs9912    时间: 2016-4-12 21:03
杨经保 发表于 2016-4-11 18:36 ; V7 Z9 J6 ~1 o" }/ `+ T/ o  L& }0 H
第一步：设定负载大小/ I1 p, m6 k; B, K% S: }
第二步：设定工况，多作几种假设; T4 k5 ~0 N& W* q
第三步：计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负 ...

, X. l$ Q* U8 ^" M/ K, }! A# G谢谢这位大哥回答，不知什么书上有这方面的资料，能不能推荐这方面的资料，非常感谢这位大哥的帮助。
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: s' t8 S0 ?9 f7 t* i（由于没入门，希望大家能帮我介绍一些资料）谢谢！
作者: 13323818608    时间: 2019-6-4 09:48
楼主，看到您的关于六自由度的机械臂的力矩计算问题，您现在已经找到这个计算实例了吗！方便给我解答一下吗？
作者: syl495378187    时间: 2019-6-4 11:12
来学习学习
作者: 机械仔小k    时间: 2019-6-6 15:46
理论力学，材料力学学习一下



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