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计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式

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发表于 2016-4-10 21:36:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
        最近仿造了一个舵机版六轴机械臂(很小),仿出来后要求夹300g左右的东西,结果舵机力不够,(特别第二轴舵机受不了),想借助此论谈,问问大家有没有计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式(最好是有实例),在网上查了很多,没找到实用的。; d0 d, q! w4 h% J
       由于刚入门,希望能得到大家的帮助,推鉴一些资料。谢谢!
: L0 r; p/ J& d6 `1 `) n
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发表于 2016-4-11 08:15:41 | 显示全部楼层
你从最后一个轴开始计算扭矩,倒数第二个别忘了加最后一个的电机和手臂重量乘以一个安全系数,然后依次类推,到最后一个都算好了。
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 楼主| 发表于 2016-4-11 15:16:17 | 显示全部楼层
能不能说详细一点,最好是有计算实例,谢谢!
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发表于 2016-4-11 18:36:19 | 显示全部楼层
第一步:设定负载大小
3 I8 m2 z9 _4 E3 i( U. p# E. t第二步:设定工况,多作几种假设. z5 O2 \2 u3 ^! P. e5 p
第三步:计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负载偏心距等相关参数
8 r' M2 I7 |5 a: H% l: `: y. [第四步:根据第三步计算当前负载轴的电机功率、减速比等,选用减速机
( @1 P/ W  \9 s5 H第五步:将前一轴的总体质量+负载进行总和,计算负载在不同姿态下的不同惯量,在此不做合成运动计算
. W1 K4 ~! _$ |; e/ }将转动惯量折算到电机轴上,选用电机功率和选用减速机( a/ Y# m2 c/ j, B( H# q4 T3 P. f
第六步:重复第五步的计算方法  k3 V, V7 y) M& `
接下就是就是计算后面各轴,计算就复杂一些,不但要算合成运动(科氏加速度、科氏力等)还要验算电机的堵转转矩等机关参数。7 Z: r. Y# M" n7 Z
机器人的动态特性对控制的影响也在后面几步设计计算中考虑
  D7 `) [! D; K" L说起来好象很简单,做起来就不是那么回事了
0 g/ p& A9 t8 j- L6 t8 O7 i9 {还是多找些参考资料看看吧; e) k1 c  k1 Y, k0 m
& Z; T, s2 }: P. L' W, \, o
- x  w; y9 p2 ^" ?9 p9 M) A

# q3 L, J, T  M& Q7 }, Y! e
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 楼主| 发表于 2016-4-12 21:03:24 | 显示全部楼层
杨经保 发表于 2016-4-11 18:36   H' A! }: y- s! _9 E1 V  ^
第一步:设定负载大小
# [$ D4 e! K9 [) F第二步:设定工况,多作几种假设
6 r1 x" u& ]) C3 E9 n+ g& |6 c第三步:计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负 ...
1 Q' s5 L) O2 `: X; u' U
谢谢这位大哥回答,不知什么书上有这方面的资料,能不能推荐这方面的资料,非常感谢这位大哥的帮助。& y1 y2 n" a6 B+ ~8 C- j& U
1 h+ i( ?" Z; M7 J
(由于没入门,希望大家能帮我介绍一些资料)谢谢!
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发表于 2019-6-4 09:48:00 | 显示全部楼层
楼主,看到您的关于六自由度的机械臂的力矩计算问题,您现在已经找到这个计算实例了吗!方便给我解答一下吗?
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发表于 2019-6-4 11:12:01 | 显示全部楼层
来学习学习
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发表于 2019-6-6 15:46:53 | 显示全部楼层
理论力学,材料力学学习一下
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