一个机器人夹具，准备下图，大家看看有没什么

lmj545 · 发表于 2015-10-17 23:47:55

这种结构最大的问题就是气缸的同步问题，因为气缸活塞的摩擦和导杆的摩擦以及供气的问题，不能保证左右两侧的气缸同步夹持到中间位置，所以四个气缸最好分别驱动四个独立活动的夹板去夹持，而且气缸缩回位置要留足够的余量，用刚性限位保证位置。其次就是气缸夹持力的问题，一个气缸出力140kg，四个气缸不能直接乘于四吧，同侧的气缸出力可以相加，对侧的气缸出力不能加的。还有就是产品自重1500N，需要计算的是在多少摩擦系数的前提下用多少力能克服产品自重，摩擦系数和出力成反比关系。
夹持两侧和夹持内圈是否比较过那种方案更好。
产品较重，夹持后要有自锁功能，锁定后再搬运。

向往往 · 发表于 2015-10-19 17:34:52

只是来学习一下

杨坤vava · 发表于 2015-10-19 18:51:08

不知道你产品的定位精度要求高吗?四个气缸的同步性你要考虑一下。这种结构四个气缸的使用寿命会缩短。
再者你这个装置使用过程中安全性也要考虑：某个气缸突然损坏了会不会造成大的损失或安全隐患。

lmj545 · 发表于 2015-10-19 19:06:52

lmj545 发表于 2015-10-17 23:47
这种结构最大的问题就是气缸的同步问题，因为气缸活塞的摩擦和导杆的摩擦以及供气的问题，不能保证左右两侧 ...

你可以这样理解，其中一侧两个气缸出力无限大，另一侧两个气缸出力多少夹持力就是多少。

wshtrtf · 发表于 2015-10-19 19:21:48

electrode11 发表于 2015-10-17 14:03
谢谢，我这夹具主要是搬运，精度要求到不高，不过我会改善的。另外我主要担心夹持力够不够，我很担心夹到 ...

这个方案不仅是不能保证精度，而且有可能会在机器人搬运时物品会沿着气缸推力方向晃动，尤其是在机器人运动速度比较快时。
关于加持力够不够，这个需要计算加持面和物品之间的摩擦系数，如果有条件的话可以进行一定的试验。

electrode11 · 发表于 2015-10-20 15:21:38

本帖最后由 electrode11 于 2015-10-20 15:26 编辑

安全爪出.png

各位热心的社友提出的没有安全保护的问题，现已作如下改善：中间圆孔处加一铰链爪，通过气缸控制张闭状态，另外两侧绿色气缸作用是防止黄色爪碰到码垛盘，快到码垛盘时整体升起，避免干涉到下面，最下意图为未升起状态。另针对运动过程中左右晃动的问题，现将两端气缸换为一大一小，谢谢各位的建议！

1980114 · 发表于 2015-10-20 15:43:23

本帖最后由 1980114 于 2015-10-20 15:55 编辑

四个一样的气缸四面夹可以，这样不对中，要求不高没有关系，还有一种方法就是一个气缸推动旋转轴四面夹住工件，其实这种结构，楼主有机会的可以参考一下机器人码垛机或者普通的码垛机，基本一样，安全方面你这个也是一个办法，工件下面拖住也是一个办法

1980114 · 发表于 2015-10-20 15:45:01

本帖最后由 1980114 于 2015-10-20 15:53 编辑

看看网上有没有码垛机之类的照片参考

幸福快乐WQJ · 发表于 2016-6-11 15:04:51

学习了，

追风飘飘 · 发表于 2016-6-11 16:24:19

hc2003 发表于 2015-10-16 17:36
物料很重的话，上边四个数伸出气缸杆会不会弯曲；或者那块易损坏，变形？

就算变形也是直线轴承变形，气缸导杆伤不到

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