本帖最后由 机器人gl 于 2015-6-6 16:08 编辑 ! C; l u% n g# k8 z: ]" y9 Y
$ g3 J) k v, ?8 U( T6 c' t$ J水平关节式机械手SCARA) |4 i6 E5 V1 |, @4 \- Q5 @
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先来个实验测试看看轨迹
2 m3 E7 r+ u5 [地下仓库条件不怎么好，很黑，
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0 S! o0 K/ t/ R! Z9 S可以看出，刚性不是很好，，但是直线圆弧走起还是有模有样的
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垂直关节式机械手4 S0 c: C# W8 o; F/ y4 y: ?
测试软件及轨迹，背景为典型单身男屌丝卧室，请看官忽视背景~
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大胆的示教设想，意念驱动机器人是我们的目标，，为了检验易用性，特地请来班上三枚妹子其中一枚6 ^, Y, y) a. ]$ z* v6 C6 `
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实验室里出不了工厂干活能手，来点实际的吧
7 \9 b- _! k. \& j农用车架焊接# x& Q& |0 E) O6 y: @1 I, B k
变位机模型图片预览6 R0 {6 h" \( ]2 f
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视频来一个; q! i0 {1 G: I$ P8 U
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---------------------------推销几款自制机器人控制方案--------------------------------, i; j- d, f* {; I4 A2 h. H
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水平关节工业机器人实验版 （主板+本体） 功能：各臂长参数设置，角度值补偿设置，各个电机加减速时间设置，直线插补，曲线插补，空间不规则曲线插补 特别功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人） 货期：两周 功能： 水平关节工业机器人创业版（一整套） 货期：两星期 功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人）所有功能，购买此版本的可加入经销商名单，一起创业。我们会将一定区域内一部分客户资源交由经销商去维护，名额先到先得原则。
$ \' M0 @+ ]2 k水平关节工业机器人工厂版 货期：两到三星期 功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人）所有功能，机器设计使用寿命7年，日本减速机精度寿命为6.8年，经过耐久性试验表明：机器使用五年的情况下精度依然满足一般焊接精度的使用要求。最早一批工厂试用机器已经正常生产六年多，至今仍在正常生产。 ) I2 u3 ?% l o+ t+ l/ }
5 {2 I* W: H3 `( P: @$ a7 P9 E4 VDIY水平关节工业机器人屌丝版 （主板控制器） 0 ?' v& x4 N8 ]# ^. n
配置：STM32F系列32位处理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用户可编程程序存储器（可制定），人机交互系统 最多支持六轴 支持无限次数程序升级，但需主板寄回工厂 选配：5只增量式编码器（日本光洋400RMB/只或国产品牌170RMB/只），5只电机（国产220RMB/只），4只电机刹车（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂长参数设置，角度值补偿设置，各个电机加减速时间设置，直线插补，曲线插补，空间不规则曲线插补 特别功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人） 货期：八个月
4 v, L) G7 Y9 U B `DIY水平关节工业机器人专业版（主板控制器） 配置：TI德州仪器C2000系列32位数字信号处理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用户可编程程序存储器（可制定），输入输出全光电隔离，器件均为国际一线品牌。 最多支持七轴 支持无限次数程序升级，但需主板寄回工厂 选配：5只增量式编码器（日本光洋420RMB/只或国产品牌200RMB/只），5只电机（国产220RMB/只），4只电机刹车（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂长参数设置，角度值补偿设置，各个电机加减速时间设置，直线插补，曲线插补，空间不规则曲线插补 特别功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人） 货期：六个月 5 J! G7 a Y/ O1 j4 B( y- Y
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以上各个方案共有特色：机械结构简单，用户可自行改装，能耗低（总机功率小于500W），最大的亮点是小学文化水平即可对机器人运动轨迹再编程！前期提供完整使用说明书，原理图，维修保养注意事项及三维模型，后期可根据要求提供通讯协议完成更多功能扩展。 DIY垂直关节工业机器人 功能未完善，软件进度70%，欢迎发表建议， 预期功能：装配，打磨，搬运，焊接。 特色功能：颠覆传统的示教方式，欢迎发表建议，目标是：小学文化水平即可操作机械手 优惠政策：逢五进一，当刚买者超过五时，那么前五名可获得减500元的优惠，然后序号归零，这个主要是从制造成本上考虑
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附件里有最近做的焊接的一个变位机方案，供社有参考，指正
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. y$ y6 ~2 I* r5 G/ V' m& X. \) Z' ^补充内容 (2015-6-7 20:32):" k; Z4 {- f# B$ w3 a5 q# M: f: X$ X( x
不知道为什么帖子里的视频失效了，地址放到16楼了 | 
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发表于 2015-6-6 12:29:13
楼主
