研究生毕业设计：水下机械臂，求助前辈

王泽鹏INVICTUS

本人研究生毕设是7功能水下机械臂控制，主要是做控制算法，对机械液压方面都没有研究。现阶段控制算法还处于仿真阶段，现在相对算法进行改进，需要一些机械臂的参数。

我在网上找了几天都没找到，希望论坛里各位能够帮忙，需要的参数是水下机械臂各个关节运动能力，即关节运动速度最大值，关节运动加速度的最大值，关节运动加速度变化的最大值。
& p" k& x' C! `, \3 \- p6 E
- h% j- s) c1 o5 d! `我知道这些参数各个不同的水下机械臂不同，但是现在订的水下机械臂还没到货，说明书上也没有说明，boss就跟我说上网上找。如果有人研究过这些参数的话，希望可以给我这些参数的一个大致范围，不胜感激。
  p9 n$ v$ z* d

王泽鹏INVICTUS

我感觉我可能没有表达清楚，在此补充说明一下问题，假设机械臂大臂关节运动范围是120°，大臂摆动120°，所需的一个时间大概为多久呢？

老鹰

哈工大的吧。

王泽鹏INVICTUS

老鹰 发表于 2015-3-24 15:48
* {7 ^7 ?% t: y  n# V  Y哈工大的吧。

2 [$ b3 A0 @" B. z是的，校友么？

爱猫人士薛定谔

个人认为要计算流体力学的相关内容，比如水的阻力对机械臂动力学过程的影响，把这个输入加入到空气环境的机器人控制模型里加以修正。还有一些，比如湍急水流的扰动如何抵消，多大深度的影响等等

王泽鹏INVICTUS

爱猫人士薛定谔 发表于 2015-3-24 16:04
0 q! }6 d% ]  F" W! s个人认为要计算流体力学的相关内容，比如水的阻力对机械臂动力学过程的影响，把这个输入加入到空气环境的机 ...

您说的很正确，确实需要考虑洋流的影响，但是我现在计划是想将洋流的影响理想化，在此基础上进行控制仿真，这样仿真好了，在逐步加流体方面的内容。

2266998

纯粹没玩过，就甭玩了，换个题目吧，这个东西很复杂的，液压系统就很复杂，考虑外压就很复杂，密封难以处理，

% l4 A5 a6 _$ z$ z, c" t机械臂部分，要钛合金的，驱动计算也非常复杂，力学模型要写一年，还有各种修正，不是一天玩出来的，

王泽鹏INVICTUS

2266998 发表于 2015-3-24 16:27
5 J4 d, V4 I, A) |纯粹没玩过，就甭玩了，换个题目吧，这个东西很复杂的，液压系统就很复杂，考虑外压就很复杂，密封难以处理 ...

我又不是搞机械和液压的。。不用研究那么深。。

gongzhiben

海水液压

李二洋