solidworks motion仿真中角加速度曲线问题

linheng0519

7 ?* L' j, N" {9 [4 s* b最近在做一台SCARA机器人仿真，给机器人其中一个关节施加一个马达，用三次多项式函数驱动马达。马达角度按照函数随时间变化，但理论曲线和仿真做出来的曲线里加速度不一样，理论曲线里加速度是该从正到负，但仿真出来的曲线，从正到最小值后又上升到最大值，这是什么原因，望高人解答，不知道我有没有描述清楚问题。

关节一理论运动曲线，第三幅图为加速度曲线，从正到负
) n2 j7 w2 V- ?& j/ @& k关节一仿真加速度曲线，只有正值
0 k' n% ^/ {' }/ W- m) [2 f4 T1 U


: f. p) B+ i& W1 H) e* Q

linheng0519

寂静天花板 发表于 2014-12-29 09:41
显然两个图的区别在加速度的方向，理论图表示的是加速度由大到零，接着是由零向相反方向的加速度
仿真图则 ...

2 J7 L( n0 Z/ N+ T( R1 ?" w第一次用，不知道哪里可以设置仿真选项，还请大侠指教
$ N# }0 q. T% R  d

linheng0519

似乎找到了原因

扫街

楼主找到了，俺猜，你给的是电机的加速度曲线，但仿真时求的是那个蓝杆的角加速度曲线。
& s# c7 {9 o* D/ l1 n切向加速度：质点作曲线运动时所具有的沿轨道切线方向的加速度。其值为线速度对时间的变化率。当它与线速度方向相同时，质点的线速度将增大；当与线速度方向相反时，质点的线速度将减小。
法向加速度：质点作曲线运动时，所具有的沿轨道法线方向的加速度。数值上等于速度v 的平方除曲率半径r ，即v^2 / r ;或角速度ω的平方与半径r的乘积,即(ω^2)r。其作用只改变物体速度的方向，但不改变速度的大小。

1 B( ^1 p. a  |7 j2 M角加速度描述刚体角速度的大小和方向对时间变化率的物理量,一个以弧度为单位的圆（一个圆周为2π,即：360度=2π),在单位时间内所走的弧度即为角速度。

linheng0519

扫街 发表于 2014-12-29 16:27
0 m* {- x: x& [4 W# F$ q楼主找到了，俺猜，你给的是电机的加速度曲线，但仿真时求的是那个蓝杆的角加速度曲线。
切向加速度：质点 ...

扫街大侠好，我是求的马达的角加速度，一开始选的幅值，后来改为Z轴的分量就对了，
& y" l# ]0 Z% a) K  X一直不知道solidworks这么强大。最近写毕业论文，看别人用ansys做模态分析，用adams做运动学动力学仿真，但我用solidworks好像全部可以搞定，特别是这次函数驱动马达，印象深刻
! i) p& y7 m9 S1 b. `) b2 }0 X" j

库儿123

大侠们，麻烦问一下，怎样打开电机的编程界面，可以自己设置函数就行驱动啊？

zjhzsz

linheng0519 发表于 2014-12-29 18:56
6 w5 B4 [3 i# o. M扫街大侠好，我是求的马达的角加速度，一开始选的幅值，后来改为Z轴的分量就对了，
一直不知道solidwo ...

* X6 j" Z' ]1 v0 K5 P幅值和Z轴分量 到底啥差别
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