solidworks motion仿真中角加速度曲线问题

linheng0519

# f: S0 l9 {$ F, p# F
$ I& ?0 V" t, W$ {最近在做一台SCARA机器人仿真，给机器人其中一个关节施加一个马达，用三次多项式函数驱动马达。马达角度按照函数随时间变化，但理论曲线和仿真做出来的曲线里加速度不一样，理论曲线里加速度是该从正到负，但仿真出来的曲线，从正到最小值后又上升到最大值，这是什么原因，望高人解答，不知道我有没有描述清楚问题。
+ {% Z0 [" R# h! _
6 f% R1 b% @9 F  `9 ?关节一理论运动曲线，第三幅图为加速度曲线，从正到负
) O4 k& U7 _  {, o7 ]关节一仿真加速度曲线，只有正值

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, y) L9 Q/ v1 y# t( w: e
1 @4 L0 _6 i: \0 ]  C1 f4 r

寂静天花板

5 w8 I. ?& N) l+ K: H
显然两个图的区别在加速度的方向，理论图表示的是加速度由大到零，接着是由零向相反方向的加速度
! r: f# M& u) A0 u% w( _$ _仿真图则显然只表达了加速度的数值变化，而没有方向，因为加速度方向是与力F方向一致的，有时尽管运动方向没变，但F力方向改变了，则加速度方向也改变了。那么问题来了，在运动仿真的选项中楼主如何勾选的呢

linheng0519

寂静天花板 发表于 2014-12-29 09:41
0 Q- ^' r6 c- D. q显然两个图的区别在加速度的方向，理论图表示的是加速度由大到零，接着是由零向相反方向的加速度
5 n! f. S. X& E" o$ J仿真图则 ...

2 {; G! S1 X# l( J$ M第一次用，不知道哪里可以设置仿真选项，还请大侠指教

linheng0519

3 O- Y7 Q, b7 z$ }5 p! s
似乎找到了原因

扫街

楼主找到了，俺猜，你给的是电机的加速度曲线，但仿真时求的是那个蓝杆的角加速度曲线。
% C5 }2 A* ]' k切向加速度：质点作曲线运动时所具有的沿轨道切线方向的加速度。其值为线速度对时间的变化率。当它与线速度方向相同时，质点的线速度将增大；当与线速度方向相反时，质点的线速度将减小。
2 N0 d# i- |: f! G6 w* \0 u法向加速度：质点作曲线运动时，所具有的沿轨道法线方向的加速度。数值上等于速度v 的平方除曲率半径r ，即v^2 / r ;或角速度ω的平方与半径r的乘积,即(ω^2)r。其作用只改变物体速度的方向，但不改变速度的大小。

& a. U% D' {2 S# B4 t角加速度描述刚体角速度的大小和方向对时间变化率的物理量,一个以弧度为单位的圆（一个圆周为2π,即：360度=2π),在单位时间内所走的弧度即为角速度。

linheng0519

扫街 发表于 2014-12-29 16:27
9 v0 i( X( z: O楼主找到了，俺猜，你给的是电机的加速度曲线，但仿真时求的是那个蓝杆的角加速度曲线。
切向加速度：质点 ...

扫街大侠好，我是求的马达的角加速度，一开始选的幅值，后来改为Z轴的分量就对了，
一直不知道solidworks这么强大。最近写毕业论文，看别人用ansys做模态分析，用adams做运动学动力学仿真，但我用solidworks好像全部可以搞定，特别是这次函数驱动马达，印象深刻
7 |- e2 ^5 D( u5 \* f2 @: f! t. [

库儿123

大侠们，麻烦问一下，怎样打开电机的编程界面，可以自己设置函数就行驱动啊？

zjhzsz

linheng0519 发表于 2014-12-29 18:56
! @* D2 T4 J/ f* X9 I# l扫街大侠好，我是求的马达的角加速度，一开始选的幅值，后来改为Z轴的分量就对了，
7 I4 ^0 z9 l( g0 |( o; F一直不知道solidwo ...

* Z+ y# X2 s. k  x8 v幅值和Z轴分量 到底啥差别