有想做工业机器人的吗？本人对安川MH6与HP20D非常熟悉，有问题的可以提问。

勇往至钱 · 发表于 2013-11-11 14:00:54

学习一下~

qq1632566319 · 发表于 2013-11-12 17:30:37

晨光熹微发表于 2013-11-11 13:23 " F' m+ z) R( H" G. H" K
简图我看明白了，但是我不明白它各个轴的独立运动是怎么实现的。比如图中最左面的3轴转动会带动中间2轴的 ...

这三个轴存在耦合运动，需要进行解耦。机械人员不需要处理，这里需要机器人控制器进行解耦，但需要机械人员将这三个轴的相关减速比提供给软件人员。每台机器人都需要机械人员提供杆件长度，各轴总的减速比与此处的解耦减速比，至于怎么提供，软件人员会告诉你怎么计算。

晨光熹微 · 发表于 2013-11-12 17:39:56

qq1632566319 发表于 2013-11-12 17:30 1 Z; F7 m& L: V( m) U# ]
这三个轴存在耦合运动，需要进行解耦。机械人员不需要处理，这里需要机器人控制器进行解耦，但需要机械人 ...

谢谢楼主：
在问一下解耦是一个怎么样的过程？比如3轴运动牵动2,1轴运动的话，在运动过程中2,1轴的伺服电机也要跟着转动使2.1轴外部相对与3轴不动吗？
我用机械手关节坐标单独运动3轴时，1.2轴的伺服电机的脉冲是不动的！

qq1632566319 · 发表于 2013-11-13 21:59:02

晨光熹微发表于 2013-11-12 17:39 1 O7 {- a& z$ C6 K0 s r a
谢谢楼主：
# z G! S, n: C8 g0 R: m; T 在问一下解耦是一个怎么样的过程？比如3轴运动牵动2,1轴运动的话，在运动过 ...

是的，外观上看不动，其实内部是转动的，解耦输入的就是这部分的减速比！

晨光熹微 · 发表于 2013-11-15 14:48:05

qq1632566319 发表于 2013-11-13 21:59
4 m+ l$ I! h/ N. o( H; {: W( L6 o是的，外观上看不动，其实内部是转动的，解耦输入的就是这部分的减速比！

谢谢您！

四海闲人 · 发表于 2013-11-15 21:47:25

机器人不是随便可以做出来的~~~涉及的太多，尤其是机构以外的东西。比如运动方程的求解与逆求解等~~~~~

lxg1980 · 发表于 2013-11-18 16:38:01

HP20D目前国内单台的价格是多少,能否告知。

七武海 · 发表于 2015-4-6 09:51:32

大神，您能给我一份6公斤的，MH6的3d档吗？

赤发鬼李逵 · 发表于 2015-6-5 09:41:53

没有三D的图吗？

Anonymous · 发表于 2015-6-5 22:00:53

lxg1980 发表于 2013-11-18 16:38
7 o2 J& u; c" T7 o; [( d& kHP20D目前国内单台的价格是多少,能否告知。

大概16万左右

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