想设计一款六自由度机器人，现正在纠结机器人的机械结构形式，采用哪种结构好？

淡云清风

一、目前大负载的机器人的结构大多数是如右图示1：1、2、3轴都是电机直接联接RV减速机；4、5、6轴电机放在3轴壳体上，然后通过齿轮、中空轴、减速机等传递到各轴的转动。
" p' t6 N% F6 @, H这种结构主要有如下优点：
1、        三个电机安装在三轴壳体上，可以平衡机器人末端负载的一部分重量，有利于机器人本体的机械结构设计，例在同等负载条件下，2、3轴电机扭矩、功率等可以选择小一点的；
( T9 i; p) R5 \2、        三个电机安装在三轴壳体上，还可以解决机器人电缆穿缆难的问题；
/ y" _) d+ x2 m6 q% _3 b" b& I* l. M$ t3、        三个电机安装在三轴壳体上，便于机器人的模块化设计，有利于实现系列化：
* J$ ]0 W* j6 b+ C, n  m3 c& A3 E例如1：若这三个电机都是130基座的，山洋电机有550瓦和1200瓦两种规格，这样，我们就可以只改变三个电机的功率，而不需要改变机器人的机械结构和任何尺寸，就可以有两种负载的机器人；当然也可以不改变电机的功率，只改变机器人小臂尺寸也可以得到不同负载的机器人。这样设计的好处是显然易见的；
+ d, v+ Q% i! ?6 O9 b- D缺点：
: w0 F/ \9 F( T5 l% f3 L' s; D1、        这种结构设计，使得4、5、6轴的机械传动变得较为复杂，需要多达十对齿轮，且有中空细长轴，机械加工和装配变得较为困难；

淡云清风

二、第二种机器人结构如右图2：
8 b1 S* [* I& C+ s5、6轴电机在小臂内安装，然后通过同步带传递到各轴转动。
这种结构的主要优点：
4、5、6的机械传动结构较为简单，易于实现；
3 @# F( F3 ^" ?3 \% k9 {缺点：
1、        电缆穿线较难；
6 B3 ?. g0 u  L9 e. L2 |: v. }( K- w" C2、        电机放在小臂内，增加了2、3轴电机的扭矩与功率惯量等；
3、        不利于实现模块化与系列化设计；
( J4 ]0 n% p) f8 r# I" @: A* T
三、第三种机器人结构如右图3：4轴通过齿轮传递转动，5轴电机在小臂内，6轴电机直接与减速机联接。
  e& u# D% r5 A* C; T优点：4、5、6轴机械传动较为简单；
缺点：
1 p3 U/ I1 d+ T7 Z2 b+ G+ |1、        电缆穿线困难；
2、        电机放在小臂内，增加了2、3、4轴电机的扭矩与功率惯量等；
3、        不利于实现模块化与系列化设计；

% z  E' x+ C! L; S' f+ U: [四、第四种机器人结构如右图4：
9 v' l: |; V4 G+ V/ _3轴电机也在2轴转壳上，其它与第三种机械传动相似。
优点：
2 Q  ]. v  Y1 H- ^, r7 g9 Z1、4、5、6轴机械传动较为简单；
# c. N, J9 ~+ m2、运动速度快；
缺点：
1、        电缆穿线困难；
% X5 t! h  {) q% ]! o; J2、        电机放在小臂内，增加了2、3、4轴电机的扭矩与功率；
3、        不利于实现模块化与系列化设计；
. w4 r( K' ~% r! t9 r+ x8 ^8 Z4、        运动范围空间减小；

  i3 r# [8 h3 s5 p

淡云清风

以上一、二、三、四对应1楼的1234图片，请大家看看，还各有什么优点和缺点？

liuzhongkai123

坐等学习了  机器人的结构设计最感兴趣 但貌似最没有可变的可能性的一个点

0408212031

支持，希望早点作出新品，让大家参观参观

zoushaoping

学习了，对机器人的结构设计最感兴趣

晓VS昌

我喜欢图一的结构

把握幸福

看起来挺漂亮的。

惜你若命

学习了 这东东要多学技术才行

AaronXie

一个在德国机械手公司的同学说，国内目前只能做的4自由度。6自动度不是机械设计的问题，是控制。