想设计一款六自由度机器人，现正在纠结机器人的机械结构形式，采用哪种结构好？

pexray · 发表于 2013-8-2 20:51:55

6自由度的国内能设计得不少，但都做不好

淡云清风 · 发表于 2013-8-4 13:03:22

一、目前大负载的机器人的结构大多数是如右图示1：1、2、3轴都是电机直接联接RV减速机；4、5、6轴电机放在3轴壳体上，然后通过齿轮、中空轴、减速机等传递到各轴的转动。
这种结构主要有如下优点：
1、三个电机安装在三轴壳体上，可以平衡机器人末端负载的一部分重量，有利于机器人本体的机械结构设计，例在同等负载条件下，2、3轴电机扭矩、功率等可以选择小一点的；
2、三个电机安装在三轴壳体上，还可以解决机器人电缆穿缆难的问题；
3、三个电机安装在三轴壳体上，便于机器人的模块化设计，有利于实现系列化：
例如1：若这三个电机都是130基座的，山洋电机有550瓦和1200瓦两种规格，这样，我们就可以只改变三个电机的功率，而不需要改变机器人的机械结构和任何尺寸，就可以有两种负载的机器人；当然也可以不改变电机的功率，只改变机器人小臂尺寸也可以得到不同负载的机器人。这样设计的好处是显然易见的；
缺点：
1、这种结构设计，使得4、5、6轴的机械传动变得较为复杂，需要多达十对齿轮，且有中空细长轴，机械加工和装配变得较为困难；

淡云清风 · 发表于 2013-8-4 13:04:09

二、第二种机器人结构如右图2：
5、6轴电机在小臂内安装，然后通过同步带传递到各轴转动。
这种结构的主要优点：
4、5、6的机械传动结构较为简单，易于实现；
缺点：
1、电缆穿线较难；
2、电机放在小臂内，增加了2、3轴电机的扭矩与功率惯量等；
3、不利于实现模块化与系列化设计；

三、第三种机器人结构如右图3：4轴通过齿轮传递转动，5轴电机在小臂内，6轴电机直接与减速机联接。
优点：4、5、6轴机械传动较为简单；
缺点：
1、电缆穿线困难；
2、电机放在小臂内，增加了2、3、4轴电机的扭矩与功率惯量等；
3、不利于实现模块化与系列化设计；

四、第四种机器人结构如右图4：
3轴电机也在2轴转壳上，其它与第三种机械传动相似。
优点：
1、4、5、6轴机械传动较为简单；
2、运动速度快；
缺点：
1、电缆穿线困难；
2、电机放在小臂内，增加了2、3、4轴电机的扭矩与功率；
3、不利于实现模块化与系列化设计；
4、运动范围空间减小；

淡云清风 · 发表于 2013-8-4 13:07:47

以上一、二、三、四对应1楼的1234图片，请大家看看，还各有什么优点和缺点？

liuzhongkai123 · 发表于 2013-8-6 08:25:44

坐等学习了机器人的结构设计最感兴趣但貌似最没有可变的可能性的一个点

0408212031 · 发表于 2013-8-6 11:44:21

支持，希望早点作出新品，让大家参观参观

zoushaoping · 发表于 2013-8-6 15:12:35

学习了，对机器人的结构设计最感兴趣

晓VS昌 · 发表于 2013-8-7 16:29:21

我喜欢图一的结构

把握幸福 · 发表于 2013-8-9 10:40:19

看起来挺漂亮的。

惜你若命 · 发表于 2013-8-9 15:44:41

学习了这东东要多学技术才行

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