想设计一款六自由度机器人，现正在纠结机器人的机械结构形式，采用哪种结构好？

淡云清风

一、目前大负载的机器人的结构大多数是如右图示1：1、2、3轴都是电机直接联接RV减速机；4、5、6轴电机放在3轴壳体上，然后通过齿轮、中空轴、减速机等传递到各轴的转动。
) W( D# g" a/ J4 g4 P2 x这种结构主要有如下优点：
: t' x* D% E0 \2 n$ c$ }1、        三个电机安装在三轴壳体上，可以平衡机器人末端负载的一部分重量，有利于机器人本体的机械结构设计，例在同等负载条件下，2、3轴电机扭矩、功率等可以选择小一点的；
; V! ^8 s5 l' s" Q: y2、        三个电机安装在三轴壳体上，还可以解决机器人电缆穿缆难的问题；
3、        三个电机安装在三轴壳体上，便于机器人的模块化设计，有利于实现系列化：
) M+ s, b' d8 V. L& ^9 G6 v例如1：若这三个电机都是130基座的，山洋电机有550瓦和1200瓦两种规格，这样，我们就可以只改变三个电机的功率，而不需要改变机器人的机械结构和任何尺寸，就可以有两种负载的机器人；当然也可以不改变电机的功率，只改变机器人小臂尺寸也可以得到不同负载的机器人。这样设计的好处是显然易见的；
* B% o/ _) p( }- c( ^# ?4 ^, P缺点：
1、        这种结构设计，使得4、5、6轴的机械传动变得较为复杂，需要多达十对齿轮，且有中空细长轴，机械加工和装配变得较为困难；
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淡云清风

二、第二种机器人结构如右图2：
3 J/ E$ L& j6 m0 J: A0 v) c' n6 _5、6轴电机在小臂内安装，然后通过同步带传递到各轴转动。
- s$ H8 L9 @/ `& x% Z6 r5 v, S% a 这种结构的主要优点：
4、5、6的机械传动结构较为简单，易于实现；
* A+ Z. c  O4 n  ~1 d/ l缺点：
# T, [9 S2 W/ `1、        电缆穿线较难；
2、        电机放在小臂内，增加了2、3轴电机的扭矩与功率惯量等；
3、        不利于实现模块化与系列化设计；

9 c1 F6 w4 i7 \* S) J三、第三种机器人结构如右图3：4轴通过齿轮传递转动，5轴电机在小臂内，6轴电机直接与减速机联接。
% }0 x* ?! D# O' ?( u3 ^5 n优点：4、5、6轴机械传动较为简单；
缺点：
4 P. j) a0 \  t- L0 t1、        电缆穿线困难；
/ k8 e! K9 l% A3 A2 o7 C. k5 D9 T2、        电机放在小臂内，增加了2、3、4轴电机的扭矩与功率惯量等；
; {5 G1 ~9 |0 x& o3、        不利于实现模块化与系列化设计；
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四、第四种机器人结构如右图4：
8 k, f% o8 T! }' j% w0 @3轴电机也在2轴转壳上，其它与第三种机械传动相似。
优点：
7 P( @, m$ b8 H9 q# h! I7 Z' H) J1、4、5、6轴机械传动较为简单；
2、运动速度快；
, Y) U$ t0 v+ K, w7 ~缺点：
1、        电缆穿线困难；
4 M( [6 g$ D% L% f" t+ K2、        电机放在小臂内，增加了2、3、4轴电机的扭矩与功率；
. j2 s* n4 U& W3 _3、        不利于实现模块化与系列化设计；
, E& G+ |$ |0 W+ V/ q+ w9 ^4、        运动范围空间减小；
6 F1 ?: C4 y! H) L% T/ P

淡云清风

以上一、二、三、四对应1楼的1234图片，请大家看看，还各有什么优点和缺点？

liuzhongkai123

坐等学习了  机器人的结构设计最感兴趣 但貌似最没有可变的可能性的一个点

0408212031

支持，希望早点作出新品，让大家参观参观

zoushaoping

学习了，对机器人的结构设计最感兴趣

晓VS昌

我喜欢图一的结构

把握幸福

看起来挺漂亮的。

惜你若命

学习了 这东东要多学技术才行

AaronXie

一个在德国机械手公司的同学说，国内目前只能做的4自由度。6自动度不是机械设计的问题，是控制。