想设计一款六自由度机器人，现正在纠结机器人的机械结构形式，采用哪种结构好？

淡云清风

一、目前大负载的机器人的结构大多数是如右图示1：1、2、3轴都是电机直接联接RV减速机；4、5、6轴电机放在3轴壳体上，然后通过齿轮、中空轴、减速机等传递到各轴的转动。
这种结构主要有如下优点：
1、        三个电机安装在三轴壳体上，可以平衡机器人末端负载的一部分重量，有利于机器人本体的机械结构设计，例在同等负载条件下，2、3轴电机扭矩、功率等可以选择小一点的；
, Q. @! z* n+ d! D3 o2、        三个电机安装在三轴壳体上，还可以解决机器人电缆穿缆难的问题；
3、        三个电机安装在三轴壳体上，便于机器人的模块化设计，有利于实现系列化：
例如1：若这三个电机都是130基座的，山洋电机有550瓦和1200瓦两种规格，这样，我们就可以只改变三个电机的功率，而不需要改变机器人的机械结构和任何尺寸，就可以有两种负载的机器人；当然也可以不改变电机的功率，只改变机器人小臂尺寸也可以得到不同负载的机器人。这样设计的好处是显然易见的；
. I  Y  q# L0 Z+ s缺点：
1、        这种结构设计，使得4、5、6轴的机械传动变得较为复杂，需要多达十对齿轮，且有中空细长轴，机械加工和装配变得较为困难；
# p8 W% s9 B8 C/ @5 ^2 a

淡云清风

二、第二种机器人结构如右图2：
/ x$ p6 I( ^* \* p, j5、6轴电机在小臂内安装，然后通过同步带传递到各轴转动。
' b" i" f; c) ]+ x7 N6 j4 ~ 这种结构的主要优点：
4、5、6的机械传动结构较为简单，易于实现；
缺点：
; `- B+ P' y6 b3 v. i% k# S1、        电缆穿线较难；
2、        电机放在小臂内，增加了2、3轴电机的扭矩与功率惯量等；
% r$ {  X1 E0 C3 X" X5 m6 d& j3、        不利于实现模块化与系列化设计；

三、第三种机器人结构如右图3：4轴通过齿轮传递转动，5轴电机在小臂内，6轴电机直接与减速机联接。
7 s0 H9 E6 p0 q' a& U. Z; F优点：4、5、6轴机械传动较为简单；
+ |; m8 i, ]" s& M0 x; x  W$ _缺点：
4 @1 g3 ~4 U: g' n$ w1、        电缆穿线困难；
' E- J+ `8 x6 Y$ F6 `5 Z; O: y2、        电机放在小臂内，增加了2、3、4轴电机的扭矩与功率惯量等；
3、        不利于实现模块化与系列化设计；
5 F$ e3 `1 P! {& ?( F
: A! h: W* Z* t" Q四、第四种机器人结构如右图4：
# a) ^9 v6 F  b- M+ H! \3轴电机也在2轴转壳上，其它与第三种机械传动相似。
1 G1 M- F1 g3 r5 Y6 D$ q优点：
& F- F3 d. O4 w1、4、5、6轴机械传动较为简单；
- M. |8 Q1 x0 X! s2、运动速度快；
1 c) L; q% W" e8 w& J6 [缺点：
1、        电缆穿线困难；
2、        电机放在小臂内，增加了2、3、4轴电机的扭矩与功率；
( O" ]) H1 W1 d8 ~  B/ T; L0 V3、        不利于实现模块化与系列化设计；
4、        运动范围空间减小；
$ u% N6 a7 A" _$ Q6 W
! g) ^% l) ~* X+ L0 V
7 {. v4 R  D/ @) N) @" J) r/ T% h

淡云清风

以上一、二、三、四对应1楼的1234图片，请大家看看，还各有什么优点和缺点？

liuzhongkai123

坐等学习了  机器人的结构设计最感兴趣 但貌似最没有可变的可能性的一个点

0408212031

支持，希望早点作出新品，让大家参观参观

zoushaoping

学习了，对机器人的结构设计最感兴趣

晓VS昌

我喜欢图一的结构

把握幸福

看起来挺漂亮的。

惜你若命

学习了 这东东要多学技术才行

AaronXie

一个在德国机械手公司的同学说，国内目前只能做的4自由度。6自动度不是机械设计的问题，是控制。