想设计一款六自由度机器人，现正在纠结机器人的机械结构形式，采用哪种结构好？

pexray

6自由度的国内能设计得不少，但都做不好

淡云清风

一、目前大负载的机器人的结构大多数是如右图示1：1、2、3轴都是电机直接联接RV减速机；4、5、6轴电机放在3轴壳体上，然后通过齿轮、中空轴、减速机等传递到各轴的转动。
这种结构主要有如下优点：
, T0 Y$ P4 J9 r# O6 F1、        三个电机安装在三轴壳体上，可以平衡机器人末端负载的一部分重量，有利于机器人本体的机械结构设计，例在同等负载条件下，2、3轴电机扭矩、功率等可以选择小一点的；
9 u8 t+ i; D; ]* F* R: u- a& G; |2、        三个电机安装在三轴壳体上，还可以解决机器人电缆穿缆难的问题；
3、        三个电机安装在三轴壳体上，便于机器人的模块化设计，有利于实现系列化：
$ `6 ^9 ?! W$ K例如1：若这三个电机都是130基座的，山洋电机有550瓦和1200瓦两种规格，这样，我们就可以只改变三个电机的功率，而不需要改变机器人的机械结构和任何尺寸，就可以有两种负载的机器人；当然也可以不改变电机的功率，只改变机器人小臂尺寸也可以得到不同负载的机器人。这样设计的好处是显然易见的；
6 T" ], e4 k; y8 a& G缺点：
1、        这种结构设计，使得4、5、6轴的机械传动变得较为复杂，需要多达十对齿轮，且有中空细长轴，机械加工和装配变得较为困难；

淡云清风

二、第二种机器人结构如右图2：
5、6轴电机在小臂内安装，然后通过同步带传递到各轴转动。
- {3 L) Q$ `1 O% z3 Y7 k% ~- S  p) ~ 这种结构的主要优点：
6 j3 J: b5 s' k, v4 M- x/ m4、5、6的机械传动结构较为简单，易于实现；
9 P3 ^2 `% i# W5 F6 s" }缺点：
1、        电缆穿线较难；
2、        电机放在小臂内，增加了2、3轴电机的扭矩与功率惯量等；
3、        不利于实现模块化与系列化设计；
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三、第三种机器人结构如右图3：4轴通过齿轮传递转动，5轴电机在小臂内，6轴电机直接与减速机联接。
优点：4、5、6轴机械传动较为简单；
3 s6 `1 i3 m' s1 ]# ]6 |9 T缺点：
1、        电缆穿线困难；
2、        电机放在小臂内，增加了2、3、4轴电机的扭矩与功率惯量等；
3、        不利于实现模块化与系列化设计；
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0 D; O3 ^" Y1 Y四、第四种机器人结构如右图4：
9 [0 Z1 r$ ^; T' G. |1 Q" c3轴电机也在2轴转壳上，其它与第三种机械传动相似。
+ y, B" k, }1 k# s( t优点：
1、4、5、6轴机械传动较为简单；
6 C! Q7 Q1 J# M5 Q0 S  _( f2、运动速度快；
缺点：
, p% n5 ]+ J! Y1、        电缆穿线困难；
- h2 V- u2 N4 }* W/ q7 ^6 r# O2、        电机放在小臂内，增加了2、3、4轴电机的扭矩与功率；
3、        不利于实现模块化与系列化设计；
1 P: a9 y  r. t; b* m' a4、        运动范围空间减小；
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淡云清风

以上一、二、三、四对应1楼的1234图片，请大家看看，还各有什么优点和缺点？

liuzhongkai123

坐等学习了  机器人的结构设计最感兴趣 但貌似最没有可变的可能性的一个点

0408212031

支持，希望早点作出新品，让大家参观参观

zoushaoping

学习了，对机器人的结构设计最感兴趣

晓VS昌

我喜欢图一的结构

把握幸福

看起来挺漂亮的。

惜你若命

学习了 这东东要多学技术才行