伺服电机工作时出现滞后现象，调试请教。

我在飞

近期我制作的数控切割机更换为国产深圳安速伺服电机驱动，在调试时出现切割方形时没有角，即在一条边还未到位切割头就开始转向。工控机的设置没有问题，（以前用进口电机可以正常工作），在对伺服电机的位置环增益，速度环增益，速度环积分时间常数等参数调试不见好转。请问大家这是哪里出现问题，应该怎样解决。谢谢！

舟航

大侠应该还有控制卡吧
有可能是国产电机编码器反馈的形式不一样，如果原来是日系，有可能是这个原因，大侠对照下说明书看下

我在飞

回复 2# 舟航

现用的安速电机就是松下的克隆版，参数设置等与其一致的。现在的调试问题还未解决，但我又订了几套电机，暂时缓解问题。

数控散人

电机不会不按规定走的, 请楼主在每个角的顶端暂停一秒看看...

螺旋线

简单说就是一个轴还没完全停止，另一个轴就开始动了。问题来了，判断“已经停止”的依据是什么？是伺服驱动内部的到位宽度呢？还是上位机做判断？假如是上位机做判断，就有个匹配的问题。
看看伺服参数表里有关于加速度和加加速度的内容没有，如果没提，直接质询厂家。
假如伺服优化到极致还是出这种问题，那只能换驱动器和电机了。
版主说的加暂停是可以解决问题，问题是这种解决方案是不允许的，严重影响效率不说，假如割曲线会出现严重失真的情况。所以说，低端的切割机，还不如用步进电机开环，至少不失真，“刚刚的”。

我在飞

现在问题已基本解决，我购买的进口伺服电机及驱动器已到货。装上后没有出现上述现象。原因也基本查明，我的切割头由逆变式等离子电源供电，工作是会产生大量高频和谐波干扰。进口的驱动器外壳为金属板全包结构（现用的国产驱动器为半边铝散热器，半边塑料壳），屏蔽性很好。在电源输入端还装有双重式滤波器，有效的抑制干扰，所以可以正常工作。下一步我想定制屏蔽效果好的配电柜并在驱动器入线端加有源滤波器在试试国产的伺服驱动器。

螺旋线

假如是干扰的话，那你的直线应该是弯弯曲曲的才对啊。

见习生小王

试试用进口的驱动器来驱动国产的伺服电机，或者反过来，用国产的驱动器来驱动进口的伺服电机，结果又会如何？

舟航

假如是干扰的话，那你的直线应该是弯弯曲曲的才对啊。
螺旋线 发表于 2010-6-21 15:42

俺觉得如果是干扰，应该是任意的，
但感觉楼主的图片还挺规则的，有规律可循

数控散人

假如是干扰的话，那你的直线应该是弯弯曲曲的才对啊。
螺旋线 发表于 2010-6-21 15:42

是要再问.
屏蔽引起的规律曲线...这太悬了......
如果是由于伺服电机的惯量或伺服启制动时间(内参数)引起的, 勉强是可以解释的...