这种连杆机构要怎么搞？

richie120460 · 发表于 2009-12-5 11:24:36

学习........................

chenbing1971 · 发表于 2010-5-1 21:10:45

学习学习，！！！！！！！！！！！

孙启明 · 发表于 2010-5-1 21:33:36

用牛头刨床的摆杆机构即可实现。

SUNOASIS · 发表于 2010-5-2 08:20:07

真的好难哦 zzzzzzzzzzzzzzzzz

tdowen · 发表于 2010-5-2 12:07:50

学习一下,赚点威望,哈哈

guacongren · 发表于 2010-5-2 12:10:03

这个貌似要在BC处再加一个移动副的吧

方图 · 发表于 2010-5-2 15:19:42

好奇。工艺是否要求画圆那一点的角速度恒定？如果是，如何保证电机A底座的速度以及电机A的转速？其二，如果上述速度已经保证了，即已实现了画线点的轨迹，那么肘关节的4个点可否变成2个点呢？即让它们在轴向上两两重合。变成2个互相连接的平行四边形机构。搞机器人机构学的人应能解决，貌似需要微分流形的知识。期待中。学习中

方图 · 发表于 2010-5-2 15:21:18

扩展开来想，如果画的不是圆而是椭圆或其他图形，底座的运动和电机A的转速又如何确定？期待高手给理论分析

秋叶枫红 · 发表于 2010-5-2 19:01:11

本帖最后由 flyeego 于 2010-5-2 19:14 编辑

貌似发重复了，我晕！非法操作惹的祸

秋叶枫红 · 发表于 2010-5-2 19:06:55

本帖最后由 flyeego 于 2010-5-2 19:23 编辑

看出来了，LZ是用PROE画的，分析了下，要实现你的运动非常简单
首先，你的BC轴旋转角度必须完全同步，即B轴旋转了多少角度，C轴也必须旋转多少角度，这个最好用一台伺服电机对两轴采用齿轮传动的方式对两轴进行输出，其次，杆1杆2必须等长，通过这两个手段，可以实现输出端始终是在水平面上，这个是平行四边形连杆机构的性质决定的；要实现画圈，简单，BC轴控制电机旋转角度按照正弦变化，D轴控制电机运动按照余弦变化，想要什么圆就什么圆

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