伺服电机怎么确定用速度环、力矩环还是位置环

螺旋线

楼主说的是伺服电机的三种控制方式：位置控制，速度控制和力矩控制。
具体用那种方式，取决于控制目的。
比如，数控机床的进给轴用的位置控制方式；主轴在大部分情况下用的是速度控制方式。某些特殊的要求，比如要求恒压力（张力）则采用力矩控制方式。
从控制的角度讲，从外到内才是你说的三环：位置环-----速度环-------电流环。
一般来说，运动控制时大部分会采用PI控制，而不是PID控制.