求助：机器人七轴问题

积极吉1106

非标设计的机器人七轴，七轴静止时，机器人进行动作，伺服电机位置就会跑，机器人无法超过50%的倍率进行工作，伺服电机额定扭矩是23.99NM,减速机是12的减速比，七轴整个负载是3500kg。
6 R& ?# M) K4 \$ c& P# I, B
5 w  _  o6 s( }/ x2 D1 F正常移动没有问题，就是在某一位置机器人动作会跑位置，哪位大神知道什么原因啊
2 J7 a& j6 T9 W: _5 Z
0 \- D# n, w( I

pengzhiping

贴图一下

一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随

ghyug90

第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的

changzheng

惯量变了

喂我袋盐

pengzhiping 发表于 2024-3-22 10:22
6 V5 d0 Y7 M/ F) }' T贴图一下

一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随

同意来图说明

努力打工的鼠鼠

是不是到奇异点了

积极吉1106

ghyug90 发表于 2024-3-22 10:49
( S* w9 Y9 \* l9 @6 `8 L& ^) a3 X第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的

! h% s( t6 V6 {是齿轮齿条  有调整间隙的机构
' z; E* ]: a$ }

积极吉1106

changzheng 发表于 2024-3-22 11:30
2 @1 C2 L" N6 x$ E* F惯量变了

& q/ i- H4 D' `" i/ @+ {那是扭矩不够了么
; C# W2 F: a8 P5 P" s

受伤的仙人球

应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被带着动了，方法两种，
9 ]% g! w/ M3 ~" r# g1、换成带刹车电机，防止机器人动作时反作用力带动第七轴电机
2、电机选型时不仅要考虑带动机器人扭力，还需要考虑机器人反作用力，一般功率都会更大，或者加大速比

积极吉1106

受伤的仙人球 发表于 2024-3-22 14:35
& C' T9 G0 _( C0 o应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被 ...

2 j; x2 n& p: H7 \8 ?电机是带抱闸了   那我换一个大速比的减速机试试