求助：机器人七轴问题

积极吉1106 · 发表于 2024-3-22 10:18:42

非标设计的机器人七轴，七轴静止时，机器人进行动作，伺服电机位置就会跑，机器人无法超过50%的倍率进行工作，伺服电机额定扭矩是23.99NM,减速机是12的减速比，七轴整个负载是3500kg。

正常移动没有问题，就是在某一位置机器人动作会跑位置，哪位大神知道什么原因啊

pengzhiping · 发表于 2024-3-22 10:22:01

贴图一下

一般第七轴负责发脉冲让机器人跟随

ghyug90 · 发表于 2024-3-22 10:49:59

第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的

changzheng · 发表于 2024-3-22 11:30:26

惯量变了

喂我袋盐 · 发表于 2024-3-22 11:40:52

pengzhiping 发表于 2024-3-22 10:22$ x' ^7 t- P1 C l9 r: p1 P- j
贴图一下
1 l( l% m4 U1 W g2 S6 T0 g) K. j# W H2 s/ u6 D* E
一般第七轴负责发脉冲让机器人跟随

同意来图说明

努力打工的鼠鼠 · 发表于 2024-3-22 11:52:13

是不是到奇异点了

积极吉1106 · 发表于 2024-3-22 13:08:41

ghyug90 发表于 2024-3-22 10:49
, `/ p- e3 Z3 f' P" q第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的

是齿轮齿条有调整间隙的机构

积极吉1106 · 发表于 2024-3-22 13:09:56

changzheng 发表于 2024-3-22 11:30# y, O, G0 H* b9 ?4 T" f
惯量变了

那是扭矩不够了么

受伤的仙人球 · 发表于 2024-3-22 14:35:56

应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被带着动了，方法两种，
1、换成带刹车电机，防止机器人动作时反作用力带动第七轴电机
2、电机选型时不仅要考虑带动机器人扭力，还需要考虑机器人反作用力，一般功率都会更大，或者加大速比

积极吉1106 · 发表于 2024-3-22 15:13:17

受伤的仙人球发表于 2024-3-22 14:35/ D3 Z: @' h8 a0 Q
应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被 ...

电机是带抱闸了那我换一个大速比的减速机试试

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