求助：机器人七轴问题

积极吉1106

非标设计的机器人七轴，七轴静止时，机器人进行动作，伺服电机位置就会跑，机器人无法超过50%的倍率进行工作，伺服电机额定扭矩是23.99NM,减速机是12的减速比，七轴整个负载是3500kg。

" z3 o' [! z7 @: E6 t) s正常移动没有问题，就是在某一位置机器人动作会跑位置，哪位大神知道什么原因啊
' f2 p; T2 b3 h1 @. n

pengzhiping

贴图一下
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5 x$ r& v( _$ ?一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随

ghyug90

第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的

changzheng

惯量变了

喂我袋盐

pengzhiping 发表于 2024-3-22 10:22
贴图一下

4 E9 R8 y; P9 \! Z$ B9 C5 ^. u7 V  S一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随

. \+ m- @; @! h% d同意来图说明
, p; g) `" v3 r8 L6 y

努力打工的鼠鼠

是不是到奇异点了

积极吉1106

ghyug90 发表于 2024-3-22 10:49
第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的

1 |3 ~$ \4 s6 T是齿轮齿条  有调整间隙的机构

积极吉1106

changzheng 发表于 2024-3-22 11:30
惯量变了

那是扭矩不够了么

受伤的仙人球

应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被带着动了，方法两种，
; w0 t) O- z9 G5 y1、换成带刹车电机，防止机器人动作时反作用力带动第七轴电机
) R; ?6 @& M+ U$ I2、电机选型时不仅要考虑带动机器人扭力，还需要考虑机器人反作用力，一般功率都会更大，或者加大速比

积极吉1106

受伤的仙人球 发表于 2024-3-22 14:35
* T) k/ @. i, ?5 }应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被 ...

3 y; V' j- P! E, P/ j: e$ x* b4 X# @电机是带抱闸了   那我换一个大速比的减速机试试