求助：机器人七轴问题

积极吉1106

非标设计的机器人七轴，七轴静止时，机器人进行动作，伺服电机位置就会跑，机器人无法超过50%的倍率进行工作，伺服电机额定扭矩是23.99NM,减速机是12的减速比，七轴整个负载是3500kg。
: {! ]1 O) S: e& \3 X( l: ?
: Z8 J6 {0 Y+ D- x正常移动没有问题，就是在某一位置机器人动作会跑位置，哪位大神知道什么原因啊

pengzhiping

贴图一下

8 b) U0 d2 v# F) ]8 V% H# Z一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随

ghyug90

第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的

changzheng

惯量变了

喂我袋盐

pengzhiping 发表于 2024-3-22 10:22
# b4 u: r8 n$ ?+ e; i. S9 ~贴图一下
( b1 `% j4 I1 o' D, A
3 P& [3 I" L" e, T6 ], R; K一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随

同意来图说明
2 O1 {/ ^. r- }, `% I' ~0 F

努力打工的鼠鼠

是不是到奇异点了

积极吉1106

ghyug90 发表于 2024-3-22 10:49
第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的

是齿轮齿条  有调整间隙的机构
# D8 s* v5 q+ Y, m

积极吉1106

changzheng 发表于 2024-3-22 11:30
惯量变了

% A) F2 _% Q# r; x( c! d" X4 ?那是扭矩不够了么
! ^8 X. h- T; v: e

受伤的仙人球

应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被带着动了，方法两种，
  I4 V% Y; @7 v9 s4 N1、换成带刹车电机，防止机器人动作时反作用力带动第七轴电机
2、电机选型时不仅要考虑带动机器人扭力，还需要考虑机器人反作用力，一般功率都会更大，或者加大速比

积极吉1106

受伤的仙人球 发表于 2024-3-22 14:35
应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被 ...

电机是带抱闸了   那我换一个大速比的减速机试试