求助：机器人七轴问题

积极吉1106

非标设计的机器人七轴，七轴静止时，机器人进行动作，伺服电机位置就会跑，机器人无法超过50%的倍率进行工作，伺服电机额定扭矩是23.99NM,减速机是12的减速比，七轴整个负载是3500kg。
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正常移动没有问题，就是在某一位置机器人动作会跑位置，哪位大神知道什么原因啊

pengzhiping

贴图一下

0 L: K( R' @, v" |& j一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随

ghyug90

第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的

changzheng

惯量变了
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喂我袋盐

pengzhiping 发表于 2024-3-22 10:22
贴图一下
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7 W. n% A, x+ Q1 [. c一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随

' S3 I' }  a, p7 L同意来图说明
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努力打工的鼠鼠

是不是到奇异点了

积极吉1106

ghyug90 发表于 2024-3-22 10:49
第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的

是齿轮齿条  有调整间隙的机构

积极吉1106

changzheng 发表于 2024-3-22 11:30
惯量变了

那是扭矩不够了么
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受伤的仙人球

应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被带着动了，方法两种，
! W4 N+ m' j& t' k# }& M8 \1、换成带刹车电机，防止机器人动作时反作用力带动第七轴电机
0 \* o4 |) l$ U( z* L" b* H- u2、电机选型时不仅要考虑带动机器人扭力，还需要考虑机器人反作用力，一般功率都会更大，或者加大速比

积极吉1106

受伤的仙人球 发表于 2024-3-22 14:35
; Y/ W& l3 q- e! a0 M6 q. L应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被 ...

- W/ l1 U1 S1 G4 R+ a电机是带抱闸了   那我换一个大速比的减速机试试