曲柄摇杆机构死点问题

HuangLiam

当四杆机构中最短杆加最长杆等于其余两杆长度，且最短杆为曲柄时，连杆和摇杆会共线，所以也存在死点，那为什么说曲柄做主动件时，无死点，摇杆做主动件时有死点呢？另外，曲柄转动到共线时，连杆可能会顺时针或逆时针转动，那就存在两种运动情况，但是四杆机构自由度为1，运动关系是确定的，这矛盾吗？

喂我袋盐

来个图

HuangLiam

见图片

HuangLiam

HuangLiam 发表于 2024-1-21 14:24
见图片

图片2就是死点位置，而且此时连杆可能向上或向下运动

HuangLiam

喂我袋盐 发表于 2024-1-21 12:40
来个图

请看下面图片

huxinghuai

死点是机构的传动角为0，主动件多大的力都不能驱动吧。可以翻下机械原理书

呵呵hahei

你再看看书吧。 你这要能4条线都共线，证明你画错了，再去看看书

huyou12

兄弟,inventor好用吗?

bsw1121

机械原理这本书拎起来看看

DaedraMech

找死点不是考察杆件共不共线，而是考察受力方向是否与运动方向垂直。此外，“死点”、“二力杆”这些都是平衡状态下的概念，但图二的状态下只要主动杆稍微给一点动力，机构就不可能平衡。我们可以反证一下：比如假设图中平衡，中间的杆就是二力杆，力F沿其轴线，完全无法提供平衡扭矩τ的反力，所以机构不能平衡，该位置不是死点。
该位置运动方向不确定的问题跟自由度是两码事，一般称为“运动奇异”，深究可以看《高等机构学》，其实就是描述机构的矩阵线性相关、退化到更低维度了，工程应用上只需要知道要采取特定措施使之有确定运动趋势就行。