机械臂关节减速机选型参数求教！

sq3000sq

社友们好，有个关于减速器选型的问题向各位大佬请教，最近在研究5-10kg负载的六自由度机械臂，
3 \0 \. y/ ]' f. R  K关于减速器选型资料上的参数我弄不太明白，以下面帝人RV减速器和哈默纳克谐波减速器参数为例，
* A. e( X$ s) I) q- Y! m; D1）左边的额定转矩和右边的输入2000r/min的额定转矩有什么不同？是说RV没有转速限制而谐波有转速限制的意思吗？
1 T7 L4 [7 R: L. b2）我预估的关节负载力矩依次为230，230，100，20，10，5(N*M)，选型时需要参考的是哪一栏参数？
3）我问过供应商，有的说5-10kg机械臂可以全部用谐波减速，有的说第一级必须用RV，十分不建议用谐波，请问谁的说法比较科学？
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补充：
4）如下图，供应商回复我说，“一般选型不参考第一行的额定转矩，主要看第二项容许峰值转矩（即;容许额定力矩）和第4项;瞬间容许最大转矩(即：峰值转矩)”。
6 u( d% |5 R* f8 W1 `6 z这四个转矩我傻傻分不清，还请大佬详细给我解释下，这四个都是什么转矩，该怎么参考，谢谢各位。
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wanghy

个人理解：
1. 机器人一般重复定位精度要求很高，几个关节下来，累计误差会很大；然后还要考虑使用寿命。载荷小，可以用谐波减速机的；“有的说5-10kg机械臂可以全部用谐波减速”，这句话是对的；“有的说第一级必须用RV，十分不建议用谐波”说这话的也许是卖RV减速机的或者很崇拜RV减速机或者不了解谐波减速机的人吧？不差钱当然用RV减速机，最好全部用RV减速机；
$ Z1 u( i/ `) M4 C, H6 a1 a/ Q2. 机器人一般都用伺服电机，伺服电机一般都是3000转/分钟，2000转可以理解成伺服电机正常工作过程中（即不是启动和停止的时间段）的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或减速或者遇到冲击载荷时，有加速度的时候，这时候扭矩肯定是最大的。
- i, g7 @  p, b+ Q3 k; j/ g3. 我理解，不是科学不科学的问题，是怎样更能满足工况和用户要求的问题。

sq3000sq

wanghy 发表于 2021-2-25 15:03
' I) a& F# i9 g9 F个人理解：
1. 机器人一般重复定位精度要求很高，几个关节下来，累计误差会很大；然后还要考虑使用寿命。 ...

. z4 i" C. ?# ~) T! s       所以这就到我第四点的问题了，如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话，意思就是所选的额定转矩必须大于我预估的负载力矩*（1+安全系数）？
       那这样的话第一级关节如果要满足230NM的负载要求，就得用CSG-40的了，这一个就得好几万吧，而同等情况满足要求的RV才要5000左右，从成本，寿命，体积各方面来说都不如，大佬确定是这样吗？


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wanghy

sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:17
所以这就到我第四点的问题了，如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话，意思就是所选的额 ...

谁跟你说CSG-40要好几万？我用过80的才3000块左右，2800好像。好多年了，不记得具体价格了。谐波减速机比RV还贵怎么可能有市场？询一下价格再定呗！
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sq3000sq

wanghy 发表于 2021-2-25 15:29
谁跟你说CSG-40要好几万？我用过80的才3000块左右，2800好像。好多年了，不记得具体价格了。谐波减速机比 ...

好的，谢谢大佬
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saiya100

这种5~10kg负载的，谐波完全可以啊！
9 d* ?; w7 ]+ m0 zhttp://www.cmiw.cn/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5kg六轴协作机械臂

sq3000sq

saiya100 发表于 2021-2-25 15:46
这种5~10kg负载的，谐波完全可以啊！
4 j" @% r, I; ohttp://www.cmiw.cn/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5k ...

大佬，能详细交流交流吗？方便的话留个联系方式吧

saiya100

sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:17
* {/ K; h) `4 F6 s2 r所以这就到我第四点的问题了，如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话，意思就是所选的额 ...

& J6 x. y* g/ x) M" W4 K这个CSG-40好几万？逗我吗？ 我都用过Harmonic减速器好不

saiya100

sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:53
- ?! e. U6 M, {6 r# n" I大佬，能详细交流交流吗？方便的话留个联系方式吧

1 p9 z3 E$ o) Q4 k% u微信:James1149564997
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zhufeng_hgp

saiya100 发表于 2021-2-25 15:46
这种5~10kg负载的，谐波完全可以啊！
http://www.cmiw.cn/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5k ...

3 ~: k$ \# i, s0 ^# X+ \; n全部用谐波，1轴2轴很容易损坏。谐波里的柔轮最容易坏掉