机械臂关节减速机选型参数求教！

sq3000sq

社友们好，有个关于减速器选型的问题向各位大佬请教，最近在研究5-10kg负载的六自由度机械臂，
关于减速器选型资料上的参数我弄不太明白，以下面帝人RV减速器和哈默纳克谐波减速器参数为例，
! O$ l; n( Z5 S% s; Z  z- {1）左边的额定转矩和右边的输入2000r/min的额定转矩有什么不同？是说RV没有转速限制而谐波有转速限制的意思吗？
8 P8 c3 E7 \, z3 u: s* w( @' g2）我预估的关节负载力矩依次为230，230，100，20，10，5(N*M)，选型时需要参考的是哪一栏参数？
3）我问过供应商，有的说5-10kg机械臂可以全部用谐波减速，有的说第一级必须用RV，十分不建议用谐波，请问谁的说法比较科学？
9 r. `% t: Z. F( r: W   
5 O3 y- i7 z1 y4 j# M" P. `

补充：
8 b1 l# L, O/ A+ A& a4）如下图，供应商回复我说，“一般选型不参考第一行的额定转矩，主要看第二项容许峰值转矩（即;容许额定力矩）和第4项;瞬间容许最大转矩(即：峰值转矩)”。
这四个转矩我傻傻分不清，还请大佬详细给我解释下，这四个都是什么转矩，该怎么参考，谢谢各位。

wanghy

个人理解：
1. 机器人一般重复定位精度要求很高，几个关节下来，累计误差会很大；然后还要考虑使用寿命。载荷小，可以用谐波减速机的；“有的说5-10kg机械臂可以全部用谐波减速”，这句话是对的；“有的说第一级必须用RV，十分不建议用谐波”说这话的也许是卖RV减速机的或者很崇拜RV减速机或者不了解谐波减速机的人吧？不差钱当然用RV减速机，最好全部用RV减速机；
+ [6 U. D) k, {2. 机器人一般都用伺服电机，伺服电机一般都是3000转/分钟，2000转可以理解成伺服电机正常工作过程中（即不是启动和停止的时间段）的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或减速或者遇到冲击载荷时，有加速度的时候，这时候扭矩肯定是最大的。
3 y, w' k0 w7 Y/ D/ J% d$ }3. 我理解，不是科学不科学的问题，是怎样更能满足工况和用户要求的问题。

sq3000sq

wanghy 发表于 2021-2-25 15:03
% N* ?( C: c" M( M& Q个人理解：
, \) U( c1 p% L* [  h2 m0 F1. 机器人一般重复定位精度要求很高，几个关节下来，累计误差会很大；然后还要考虑使用寿命。 ...

2 N" D, J* L( h+ {0 O  G+ [. H" \5 i       所以这就到我第四点的问题了，如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话，意思就是所选的额定转矩必须大于我预估的负载力矩*（1+安全系数）？
, _( F3 C( C0 s0 O       那这样的话第一级关节如果要满足230NM的负载要求，就得用CSG-40的了，这一个就得好几万吧，而同等情况满足要求的RV才要5000左右，从成本，寿命，体积各方面来说都不如，大佬确定是这样吗？
: J( V) _% k6 `+ ~
! s3 z% i( l) C

wanghy

sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:17
% o# W1 d1 K: Z1 O所以这就到我第四点的问题了，如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话，意思就是所选的额 ...

5 M4 j; [# ]$ J. Y谁跟你说CSG-40要好几万？我用过80的才3000块左右，2800好像。好多年了，不记得具体价格了。谐波减速机比RV还贵怎么可能有市场？询一下价格再定呗！
6 z& n3 ]6 `9 G% ^

sq3000sq

wanghy 发表于 2021-2-25 15:29
谁跟你说CSG-40要好几万？我用过80的才3000块左右，2800好像。好多年了，不记得具体价格了。谐波减速机比 ...

好的，谢谢大佬
) |/ |, @( L2 ?$ a7 b

saiya100

这种5~10kg负载的，谐波完全可以啊！
http://www.cmiw.cn/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5kg六轴协作机械臂

sq3000sq

saiya100 发表于 2021-2-25 15:46
# E9 l/ l& U; h6 u5 [这种5~10kg负载的，谐波完全可以啊！
. J( F( L$ e( o7 [6 `3 L) a$ @! Yhttp://www.cmiw.cn/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5k ...

大佬，能详细交流交流吗？方便的话留个联系方式吧

saiya100

sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:17
所以这就到我第四点的问题了，如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话，意思就是所选的额 ...

4 O  C; g$ r7 j7 y! W这个CSG-40好几万？逗我吗？ 我都用过Harmonic减速器好不
0 l+ h4 K- m9 H- E  u; q& |# R

saiya100

sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:53
大佬，能详细交流交流吗？方便的话留个联系方式吧

微信:James1149564997
7 f* P6 p- R6 X) I! g

zhufeng_hgp

saiya100 发表于 2021-2-25 15:46
5 f1 z  w2 Z+ g0 j3 l( l* ^! E这种5~10kg负载的，谐波完全可以啊！
* d' N2 e4 A/ X* e! Vhttp://www.cmiw.cn/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5k ...

& ?! u- y9 B  {, K9 B7 V3 q全部用谐波，1轴2轴很容易损坏。谐波里的柔轮最容易坏掉
  C  z* ~; X- G( Q* p