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机械臂关节减速机选型参数求教!

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发表于 2021-2-25 14:36:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
社友们好,有个关于减速器选型的问题向各位大佬请教,最近在研究5-10kg负载的六自由度机械臂,2 Z) N1 V) w% Y5 @& F' k  n" k
关于减速器选型资料上的参数我弄不太明白,以下面帝人RV减速器和哈默纳克谐波减速器参数为例,
+ X: }9 c$ n; y9 R( q8 B  \1)左边的额定转矩和右边的输入2000r/min的额定转矩有什么不同?是说RV没有转速限制而谐波有转速限制的意思吗?7 ]7 e1 w3 V0 e$ G0 u9 k
2)我预估的关节负载力矩依次为230,230,100,20,10,5(N*M),选型时需要参考的是哪一栏参数?
% @& S5 c$ ^) N3 D% @3)我问过供应商,有的说5-10kg机械臂可以全部用谐波减速,有的说第一级必须用RV,十分不建议用谐波,请问谁的说法比较科学?1 B6 r8 Q4 y% U2 y0 T$ W
    ' ?7 B# i& @% }0 V: L
) a7 m9 Q0 D6 R1 ?( S
* f2 c0 f% d7 X, |0 N2 I. A
补充:( t( U8 J1 X- V* v
4)如下图,供应商回复我说,“一般选型不参考第一行的额定转矩,主要看第二项容许峰值转矩(即;容许额定力矩)和第4项;瞬间容许最大转矩(即:峰值转矩)”。
8 s- x# V- t' _$ n% L% F这四个转矩我傻傻分不清,还请大佬详细给我解释下,这四个都是什么转矩,该怎么参考,谢谢各位。
$ J( m# b9 T% k, Y+ [* q
: ~8 w3 T1 n6 t/ u: E

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发表于 2021-2-25 15:03:21 | 显示全部楼层
个人理解:& e% @, L7 f5 R" e
1. 机器人一般重复定位精度要求很高,几个关节下来,累计误差会很大;然后还要考虑使用寿命。载荷小,可以用谐波减速机的;“有的说5-10kg机械臂可以全部用谐波减速”,这句话是对的;“有的说第一级必须用RV,十分不建议用谐波”说这话的也许是卖RV减速机的或者很崇拜RV减速机或者不了解谐波减速机的人吧?不差钱当然用RV减速机,最好全部用RV减速机;
- L+ n( A. K, C6 B2. 机器人一般都用伺服电机,伺服电机一般都是3000转/分钟,2000转可以理解成伺服电机正常工作过程中(即不是启动和停止的时间段)的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或减速或者遇到冲击载荷时,有加速度的时候,这时候扭矩肯定是最大的。* \" w- v+ s) Y5 U  P
3. 我理解,不是科学不科学的问题,是怎样更能满足工况和用户要求的问题。
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 楼主| 发表于 2021-2-25 15:17:56 | 显示全部楼层
wanghy 发表于 2021-2-25 15:03* d1 e0 T1 L3 i" N, n8 i, p7 i
个人理解:  s$ H% e' n4 w8 B( f* P- S0 u
1. 机器人一般重复定位精度要求很高,几个关节下来,累计误差会很大;然后还要考虑使用寿命。 ...
% [* ^! d1 O: t. H: e
       所以这就到我第四点的问题了,如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话,意思就是所选的额定转矩必须大于我预估的负载力矩*(1+安全系数)?3 ?2 m% u9 u; S) x. I9 [9 K
       那这样的话第一级关节如果要满足230NM的负载要求,就得用CSG-40的了,这一个就得好几万吧,而同等情况满足要求的RV才要5000左右,从成本,寿命,体积各方面来说都不如,大佬确定是这样吗?
4 f3 a8 n3 s! o  a
; x. G) I  ~6 \0 a6 |& W$ B8 N9 l4 h! r" Y

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发表于 2021-2-25 15:29:29 | 显示全部楼层
sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:17& U. Z3 C# \) W/ N
所以这就到我第四点的问题了,如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话,意思就是所选的额 ...
* j" |- q$ `7 q; I* c3 N9 h
谁跟你说CSG-40要好几万?我用过80的才3000块左右,2800好像。好多年了,不记得具体价格了。谐波减速机比RV还贵怎么可能有市场?询一下价格再定呗!0 z) @9 |9 W! ^% y" o9 O& b0 o
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 楼主| 发表于 2021-2-25 15:35:13 | 显示全部楼层
wanghy 发表于 2021-2-25 15:29
; k( Q+ Z6 o, u  o  D谁跟你说CSG-40要好几万?我用过80的才3000块左右,2800好像。好多年了,不记得具体价格了。谐波减速机比 ...

& Q# G: H5 _  g& |好的,谢谢大佬% G% _3 C! j- K
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发表于 2021-2-25 15:46:04 | 显示全部楼层
这种5~10kg负载的,谐波完全可以啊!
: q. r  D+ p9 g0 g+ _* qhttp://www.cmiw.cn/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5kg六轴协作机械臂
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 楼主| 发表于 2021-2-25 15:53:56 | 显示全部楼层
saiya100 发表于 2021-2-25 15:46& g. J- {1 J- I. r
这种5~10kg负载的,谐波完全可以啊!" q, p; B3 T  I+ K# Z2 C
http://www.cmiw.cn/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5k ...

% a' B: m1 W0 F大佬,能详细交流交流吗?方便的话留个联系方式吧
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发表于 2021-2-25 15:56:55 | 显示全部楼层
sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:17( D/ D' V6 R) S) P0 I, f! V
所以这就到我第四点的问题了,如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话,意思就是所选的额 ...
* m* x. E6 ~$ g% U& i# y: E) z, r
这个CSG-40好几万?逗我吗? 我都用过Harmonic减速器好不
( |' g# u" I( |8 L- R1 d/ \' {! E
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发表于 2021-2-25 15:59:19 | 显示全部楼层
sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:53
; H4 d- O7 U% x! K大佬,能详细交流交流吗?方便的话留个联系方式吧
/ P0 J# \7 l/ Z7 ?; G8 G2 k- h
微信:James1149564997
" `$ n* C$ E# ~% e9 D, n, s) O
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发表于 2021-2-25 16:15:38 | 显示全部楼层
saiya100 发表于 2021-2-25 15:46
9 `+ z. B  X# l* q! \" ]/ A这种5~10kg负载的,谐波完全可以啊!
4 Z( l; e  S$ m) A! O: B, ]http://www.cmiw.cn/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5k ...
* v7 k+ P! ]1 ]2 q
全部用谐波,1轴2轴很容易损坏。谐波里的柔轮最容易坏掉
- ~1 g6 ?  S8 D9 H
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