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发表于 2020-2-10 21:04:24
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本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-10 21:11 编辑
/ f1 p# m* P* ^ i0 diseebb 发表于 2020-2-10 09:07
/ m6 E, r* c* N, z+ H" u5 g( Q6 ]是的, 当前阶段使用机器人直接参与金属部件的精加工的技术难度很大, 六轴系统本身的刚性是个大问题.
& ]* N# y+ B8 A( h# E而 ...
ACF的工具也不便宜，其实，你完全可以自己做一个，简单说，用弹簧或者气缸提供接触压力就可以。。。。。。, u$ k2 T: [- v6 G; [
; a* J: }8 ]) w8 t4 z
另外两条路，六维力控只适合整体抛光，看似美好，很多应用问题用过了才知道（六维力控接触工件时，需要一个调整的过程，这个过程中的磨削效果会超过你的想象，如果是油漆面抛光或者去除量很小，用它问题不大，如果去除量大，就比较麻烦了，这东西看着高大上，实际用过了就知道要面对什么问题了）；通过机器人路径，基本难以实现，原因还是机器人自身，精度和刚性，机器人只有重复定位精度比较高，路径精度要1mm以上，对于单纯的机器人，机器人末端移动1mm产生的接触力变化太大（就像一根刚性很大的弹簧，弹性系数太大，与工件接触时机器人末端改变一点，接触力就变化很大，这也是为什么会出现ACF这种工具的原因）。0 y7 B% B! b, k. ~: L2 X) B
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楼主: iseebb
