关于管道小车跑偏问题，求教，可有偿

动静之机

ccc110121 发表于 2020-1-11 07:19
感谢老师回答，其实我真也就合计给个千把元的犒劳一下，太多的话学生也囊中羞涩，见笑了
另讨论一下您的 ...

如果不引入反馈，你还是得用导轨。。。

17567410

磁轮公差是多少？光洁度是多少？前几天有个探讨滚动摩擦和滑动摩擦光洁度的帖子。还有能否设计一个高速档，先让小车划线一圈，看圈线封闭情况然后对小车的行走方向进行调整，工件越大这种偏离越大，有句话：失之毫厘，误之千里。还有就是小车的轮距和跨距如果能变化，随管径增大而变大，也能小这种误差。小车的行走的这个面如果和管子的轴面有一点点不垂直，就会产生这种问题，先从理论上没有问题了，然后再设计。



同样A跨距的小车在左、右两个管件上行走，闭合误差右边管径小的误差一定小。如果小车跨距增大到B，左边管径大的这个误差就能减小。

702736

人家厂的技术员讲得很到位,差一张纸厚,就差3毫米了,你还想沿用此方案吗

行者123八戒

不能用轨道约束，那只有使用距离探测了。就是把切枪布置在车头，在车身上前后布两个探头测量与已切割槽的距离。通过保证两探头测量距离相等的约束信号来保证小车一个圆周后切割线可以成一个面。但是还是不能保证切割线成的圆心垂直轴与被切管的轴心重合。其实最好的就是预先在管子上布一个环圈做参考

时尚农夫

不能用轨道，要走大径圆管切割，圆管平面度又不可控。采用外部信号反馈，比如在圆管上用双向激光打出一个切割环。在小车上安装检测反馈信号，去控制小车行走的左右轮子，但因为切割时会产生非常大的干扰。不是那么好做。。。。。管道切割焊接，环境比较恶劣，操作的工人也比较粗犷，精细的工具不合适。还是采用便安装的铁皮带孔的轨道更合理。

ccc110121

ay852 发表于 2020-1-11 08:47
管外壁都不平整，您这也只能考虑外部导正或者有自身的运动控制了啊

对对，就是合计内部咋给导正呢，外部让销售给堵死了

ccc110121

动静之机 发表于 2020-1-11 10:12
如果不引入反馈，你还是得用导轨。。。

咱们又唠回去了啊，用导轨这活就黄局了

ccc110121

17567410 发表于 2020-1-11 10:46
磁轮公差是多少？光洁度是多少？前几天有个探讨滚动摩擦和滑动摩擦光洁度的帖子。还有能否设计一个高速档， ...

感谢老师解答，但是有几个问题还是得研究一下1.高速挡走一圈是不是就是跑一遍轨迹，如果这个轨迹不是线性的，那我还得加一轴，就多了一套伺服，问题是这个轨迹还真不是线性的。

2.基于您“先从理论上没有问题了，然后再设计”这句话，我个人觉得是不可能的，我把车想象成趋于无限完美，但是管道我保证不了，所以光从工艺角度来说，理论上的误差没法研究
3.您说的增大跨距，这个我的想法是是不是相当于把圆周的一部分用“车体”的刚性来替代了，“车体”的这一段跨距，想偏都偏不了，但是为了便于安装使用，我尽可能的缩小尺寸了，连电机都多花了好几千，买的maxon电机，就是想小一点。。。

4.老师好，我是新来的，我的名字叫“杠精”。。。

ccc110121

702736 发表于 2020-1-11 15:19
人家厂的技术员讲得很到位,差一张纸厚,就差3毫米了,你还想沿用此方案吗

老师好，其实我想能不能有那么一套传说中的机构，可以吸纳我的这个偏差，或者通过电气之类检测反馈达到这个效果，因为这个总体方案是最轻便(省钱)，简单实用(好加工)的,

17567410

ccc110121 发表于 2020-1-11 21:05
感谢老师解答，但是有几个问题还是得研究一下1.高速挡走一圈是不是就是跑一遍轨迹，如果这个轨迹不是线性 ...

1，高速的意思是“换挡”，将小车放上以后，空跑一周，如有偏差可根据偏差调整使轨迹闭合。然后再按工艺速度干活。
2，理论上不能的东西就不能设计，你的设计和有轨道的比，有轨道（无论软的或是硬的）割出来的不一定是正园，可能是椭圆或是空间曲线，但是它们都是闭合的，LZ的设计割开线不闭合的可能性是必然的。
3，这是个常识问题，四个轮的东西和工件贴合随工件曲率不同最佳轮距应不同，如果轮距不变，安装位置的正确使用，随工件曲率半径的增大难度越大，偏差越大。比如半径无限大，小车方向就太随意了。
4，还有都是准备晋升“将军”级别了，不该算新人啦，应该学点东西了吧。