求教个问题，关于挖掘机或者机械臂旋转驱动扭矩计算

apmc111

比如图示挖掘机或者机械臂底部的回转结构
现在考虑 伺服电机驱动 +减速机 +小齿轮 +回转支承（内齿或外齿）   作为驱动，输出扭矩通过各种减速比和传输效率 乘积后为T0
: P7 b& H- v- H' D' u# w我的思路（我所知道的思路）是  考虑 负载扭矩有 摩擦阻力距T1   风阻力矩T2   惯性阻力矩T3
, T1 V; @; u0 Z# d7 f那么只要T0＞（T1+T2+T3）×安全系数  即可
T1 摩擦阻力距  =1/2×ω×D×∑N   （参考回转支承摩擦阻力距计算）
5 f+ A4 n  B! B# oT2 风阻力矩 =0  （这部分在室内我忽略不计）
T3 惯性阻力矩 =∑J×n/（9.55×t）

请教下相关行业的大神们，一是不知道思路对不对，二是不知道公式对不对，
3 \+ p% u3 s- O  J4 @' G这里面T1求解问题不大，
# a7 s' \0 j, c: YT3的求解，部件较多，要把每个部件的转动惯量求出来还是挺费事的，如何在选型阶段快速的求转动惯量？

晓昀

转动惯量的计算，老老实实地从执行机构往电机那端做等效转换。
  J; x- v% O/ l一个功率匹配，另一个是转矩的匹配。

魍者归来

挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液压马达，依靠液压系统的特性吸收一部分冲击；机械臂重要的是位置精度，配的一般是伺服电机，冲击要小得多。
' T# B; B  p2 p, X5 s
9 A& d6 R. j1 T4 O* T0 R4 H3 U  D挖掘机这个要看工作臂的结构和尺寸了，比如我在计算0.5方的挖掘机的时候，只是按2方来计算负载，忽略工作臂的计算（老师傅提供的经验数据）。机械臂的话，毕竟精度要求不是闹着玩的，老老实实的一步步计算才是正经的。

apmc111

魍者归来 发表于 2018-6-12 21:45
挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液 ...

谢谢大虾我是要做机械臂类的，伺服控制，但并不是工业机械臂设备，不需要精度
, r% y) G2 B/ a
" Q) q6 T; h, h. a# Y. M5 p对这行业完全没接触过，一头雾水查资料都不知道准确性如何
; T0 Q- B- d9 E2 C0 l7 a

apmc111

晓昀 发表于 2018-6-12 21:02
转动惯量的计算，老老实实地从执行机构往电机那端做等效转换。
" U' v: ]! S0 L% P( j# D5 K一个功率匹配，另一个是转矩的匹配。

您说的对，得一步步来，就是老板催的有点紧，压力山大，想着急做出一款样机电气先行测试同期再做结构优化
( @. K3 T4 {6 J) b4 q, v

apmc111

魍者归来 发表于 2018-6-12 21:45
挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液 ...

, V/ ]2 e0 y3 A9 i. u) b大虾再问一点，
  x! R& z+ x$ m; k我这个思路和公式是对的吧？
因为没有书籍，都是从网上查阅的文档，对准确性不太肯定
  D# l  y5 p4 K- z# C

默笑沧海

怎么会找不到书籍，只要是一般的计算都有书籍可以参考的

晓昀

apmc111 发表于 2018-6-13 00:01
大虾再问一点，
我这个思路和公式是对的吧？
因为没有书籍，都是从网上查阅的文档，对准确性不太肯定

晚上帮你看看。
3 j; F8 ?, g2 j9 I- y" y* w; [

apmc111

晓昀 发表于 2018-6-13 10:05
7 N) j) A) b( M晚上帮你看看。

万分感谢

机械爬虫NN

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