wwtteerr 发表于 2018-8-31 11:50:26

机器人移动平台求教

本人要弄一个机器人的滑动平台,滑台加机器人的总重在150KG以内,速度1米/s,行程2.5米。整套滑动系统安装在室外且安装在平板车上(平板车会开动,开动时滑台不需要使用)。目前的问题如下:
1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠?
2.导轨用直线滑轨可行吗?有没有其他合适的方式?
3.伺服电机要怎么选,大概多大的功率?

非常感谢

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 12:44:13

就是给机器人增加第七轴喽;针对你的问题回答如下:1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠?
根据你的负载和行程最好选用齿轮齿条驱动。
2.导轨用直线滑轨可行吗?有没有其他合适的方式?直线导轨就可以的,不过要根据负载选好型号,并且要确保导轨的安装精度;和齿条的安装精度;
我之前见过装配师傅调导轨的齿条精度,都是一个齿一个齿来调的;
3.伺服电机要怎么选,大概多大的功率?
运行过程中会有加速产生的运动惯量,加速度一般取0.2-0.3g;根据加速度结合你的负载计算伺服电机的功率,然后选配减速机;电机一定要有抱闸。
希望能帮到你!

一展刀锋 发表于 2018-8-31 12:57:15

非业内人士,你要的平台是图片这种吗
外行人说下
1.光从这两个来比较没什么区别,无非是采购安装维护不一样;
2. 能不能用滑轨,要看你的受力和各个方向弯矩有没有超过滑轨;
3. 你问这个问题的时候,需要加一个系统加速度是多少,或者是多长时间加速到最大速度,水平移动力矩应该不大,那就全看你惯量匹配了

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34:53

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 12:44
就是给机器人增加第七轴喽;针对你的问题回答如下:1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠?
根据你的负载和行程 ...

不是杠,就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么?龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一定要有抱闸/刹车,这个为啥啊

wu413 发表于 2018-8-31 13:42:52

滚珠丝杆加直线导轨,效果应该不错

高级灰 发表于 2018-8-31 13:43:46

来看评论学习学习

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 13:45:39

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
不是杠,就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么?龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一 ...

滚珠丝杠不是不能用,只是长行程没有齿轮齿条耐用;电机带抱闸,是走到位置之后电机抱死,那样机器人动的时候底座不至于晃动。

parkorliu 发表于 2018-8-31 14:06:26

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
不是杠,就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么?龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一 ...

滚珠丝杠比齿条贵呀。

一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:30:38

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 13:45
滚珠丝杠不是不能用,只是长行程没有齿轮齿条耐用;电机带抱闸,是走到位置之后电机抱死,那样机器人动的 ...

电机带抱闸,是走到位置之后电机抱死


你这句有问题吧,电机抱闸不是断电抱闸吗,哪有跑点的时候抱死,书读的少你别骗我

一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:38:19

parkorliu 发表于 2018-8-31 14:06
滚珠丝杠比齿条贵呀。

看精度,要达到同级精度的时候,齿条不见得便宜,可能得要用国外的齿条呢。。。
我回复他主要基于他说的长度和负载这2点来说的

而且安装调试费时也要考虑在内,齿条调试不好,磨损也厉害
齿轮齿条润滑需要油脂更多点,在户外使用的话,更容易沾灰


页: [1] 2 3 4
查看完整版本: 机器人移动平台求教