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一。前言
8 H" L; `; y5 c. r. v( u 最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷坛子，发现AGV好像还是一个热点啊~ 借着晚上淋的雨说说AGV的从设计到控制。
5 e, M. t3 q+ J, l. l 从上学时候就开始做这种小车类的东西，分享出来求拍砖
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) |2 B. {1 ?: Y3 u% e$ u+ {二。需求场景
/ O. B1 E# Z) I, @) L& o 自动流水线摆盘 =》 AGV搬运至下一工序 =》 下一工序自动上下料
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% |+ V. ]$ w: U A5 A2 ~ 下道工序没法用传送带解决，所以就别纠结为啥不用传送带了
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9 o% t- D0 \- q- c三。技术选型
% A/ V( Y; s- J8 V( b 执行机构： 类似叉车的执行机构
5 t! N' W8 t! `9 c b" n 电机： 伺服电机
2 c! F8 H3 ~5 s* q* M; K 导航： 综合SLAM
9 J& u9 p9 N: @ s0 { 控制： 嵌入式linux+中央计算机
7 X" x; {1 k$ \7 s( M% v9 i 传感器：编码器 加速度计 陀螺仪 指南针 超声测距 RFID
% p+ L& m- U+ w+ ~; }
; O O d7 I2 B& h' I( f 其实其他都没什么，主要是导航和控制，首先工作环境是没有人的，并且不止一个AGV小车在同时工作，这样就类似于物流转运中的群控小车了。1 J, t4 G% X) g. P% \) J
所谓的综合SLAM，这玩意儿的slam是结合RFID、编码器和一块JY901芯片（陀螺仪 指南针 加速度计）的，RFID仅仅用来校正误差的，也就是说轨迹不是固定轨迹，是由中央计算机动态规划再实时下发给各个AGV的。: K$ ^8 F7 V2 |0 u) r5 `" b; a
目前我依然觉得激光雷达用在AGV上是一个伪需求，曾经用过思岚的360度激光雷达价格在600左右，还有一个日本的120度固态激光雷达价格已经上五位数了，AGV是为了节约成本的，用激光雷达反而会带来更多的问题，性价比极低。一个好点的激光雷达顶的上这玩意儿上所有其他零件的和了，当然就没必要上了。" n9 e/ v8 b6 c3 m- V1 b* W+ h( d
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四。其他
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4 L @1 |# ?) F" \ 其实这玩意已经非常非常成熟了，接下来整个行业的主要目标就是缩减成本，提高集成度了
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发表于 2019-8-13 00:25:45
