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一。前言
* p6 J9 D/ t0 W 最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷坛子，发现AGV好像还是一个热点啊~ 借着晚上淋的雨说说AGV的从设计到控制。# y `6 p" G( B7 {1 Q* X4 X
从上学时候就开始做这种小车类的东西，分享出来求拍砖0 t/ @4 q. S$ a+ N6 m1 r$ I8 `1 k; W
. p. Z" v" a# E% H+ k二。需求场景
& {: `4 s$ h. i4 e( H% c' m0 e 自动流水线摆盘 =》 AGV搬运至下一工序 =》 下一工序自动上下料
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下道工序没法用传送带解决，所以就别纠结为啥不用传送带了
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6 e# t6 ?; h! L; J三。技术选型
) V$ l# D+ [- r 执行机构： 类似叉车的执行机构$ h5 x/ {) i- [! y- |" s; [8 X+ F
电机： 伺服电机- {" n* |0 W5 O. }6 t0 f
导航： 综合SLAM
) a- ?+ p a' K% o 控制： 嵌入式linux+中央计算机
: N* A1 ^7 q1 F3 I# i0 ~+ } K 传感器：编码器 加速度计 陀螺仪 指南针 超声测距 RFID $ `) N. |6 v: ^( q+ _7 F
6 |0 w* s2 y, P& u/ U9 c' e 其实其他都没什么，主要是导航和控制，首先工作环境是没有人的，并且不止一个AGV小车在同时工作，这样就类似于物流转运中的群控小车了。! P2 d3 W( N3 o: P! N
所谓的综合SLAM，这玩意儿的slam是结合RFID、编码器和一块JY901芯片（陀螺仪 指南针 加速度计）的，RFID仅仅用来校正误差的，也就是说轨迹不是固定轨迹，是由中央计算机动态规划再实时下发给各个AGV的。
1 c. v e* m: O& Y3 m( G 目前我依然觉得激光雷达用在AGV上是一个伪需求，曾经用过思岚的360度激光雷达价格在600左右，还有一个日本的120度固态激光雷达价格已经上五位数了，AGV是为了节约成本的，用激光雷达反而会带来更多的问题，性价比极低。一个好点的激光雷达顶的上这玩意儿上所有其他零件的和了，当然就没必要上了。! I/ u- R: u) J8 g/ I6 W1 g
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四。其他% D8 O$ m' j# A4 l
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其实这玩意已经非常非常成熟了，接下来整个行业的主要目标就是缩减成本，提高集成度了
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发表于 2019-8-13 00:25:45
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