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一。前言 4 g) K: U4 V: f9 c
最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷坛子，发现AGV好像还是一个热点啊~ 借着晚上淋的雨说说AGV的从设计到控制。
8 z, n1 L$ J, G# U7 v 从上学时候就开始做这种小车类的东西，分享出来求拍砖
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# J p+ {; {2 s: n二。需求场景
* D7 n7 A9 c6 w2 j 自动流水线摆盘 =》 AGV搬运至下一工序 =》 下一工序自动上下料9 a4 D, X0 D _7 b/ b1 p1 l5 H- z
. B; d7 g+ g: Z 下道工序没法用传送带解决，所以就别纠结为啥不用传送带了
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' M( X0 d+ t$ ]0 d1 R; `三。技术选型
! i7 M& }9 c2 s% z' R 执行机构： 类似叉车的执行机构
+ i2 a$ G/ d: J3 Y! a6 `( y 电机： 伺服电机' {: \$ C! S- v; ]: {
导航： 综合SLAM4 F3 V# y" U. L. O& B' |
控制： 嵌入式linux+中央计算机/ Z; {( u! x4 g/ {+ k" _, ^$ m
传感器：编码器 加速度计 陀螺仪 指南针 超声测距 RFID 3 n; N; M* H, o+ e) }5 X0 [. x
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其实其他都没什么，主要是导航和控制，首先工作环境是没有人的，并且不止一个AGV小车在同时工作，这样就类似于物流转运中的群控小车了。% f' p& M3 s$ I! z% f, ^ g
所谓的综合SLAM，这玩意儿的slam是结合RFID、编码器和一块JY901芯片（陀螺仪 指南针 加速度计）的，RFID仅仅用来校正误差的，也就是说轨迹不是固定轨迹，是由中央计算机动态规划再实时下发给各个AGV的。
$ K6 j" @" G8 Q- A) O 目前我依然觉得激光雷达用在AGV上是一个伪需求，曾经用过思岚的360度激光雷达价格在600左右，还有一个日本的120度固态激光雷达价格已经上五位数了，AGV是为了节约成本的，用激光雷达反而会带来更多的问题，性价比极低。一个好点的激光雷达顶的上这玩意儿上所有其他零件的和了，当然就没必要上了。! {. S, \3 @' r/ @3 q9 b
8 K" S+ |! s% { R: |四。其他
0 c: u1 A% W$ v( K9 K% N6 g$ ]# F5 J m' t: y5 {8 h' M
其实这玩意已经非常非常成熟了，接下来整个行业的主要目标就是缩减成本，提高集成度了
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发表于 2019-8-13 00:25:45
