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一。前言 - h; S% Z0 L& L7 T9 C
最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷坛子，发现AGV好像还是一个热点啊~ 借着晚上淋的雨说说AGV的从设计到控制。* X& W J G( x! v5 D
从上学时候就开始做这种小车类的东西，分享出来求拍砖
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7 `0 F, C$ {& z$ o S& K9 E4 p二。需求场景
9 H k. I: T& q x5 A+ N 自动流水线摆盘 =》 AGV搬运至下一工序 =》 下一工序自动上下料& ] I7 x9 t" p! U
2 k1 `# [* Z' ]) x 下道工序没法用传送带解决，所以就别纠结为啥不用传送带了% b8 o' U0 e& w; m+ j1 ?) [% k
- p6 q4 Z8 Z/ y! z* G三。技术选型
8 C, ~! L( Z/ j 执行机构： 类似叉车的执行机构! p5 a" a [8 K$ S
电机： 伺服电机7 U8 B0 Y' w, ]- Q6 R2 X0 z
导航： 综合SLAM8 T) }" k3 J3 ]/ w4 b
控制： 嵌入式linux+中央计算机) j6 e6 E" R% T5 M p' m
传感器：编码器 加速度计 陀螺仪 指南针 超声测距 RFID 9 G* w: P+ G% x- B }/ |+ k
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其实其他都没什么，主要是导航和控制，首先工作环境是没有人的，并且不止一个AGV小车在同时工作，这样就类似于物流转运中的群控小车了。$ O5 |, z% z/ u5 d6 ?
所谓的综合SLAM，这玩意儿的slam是结合RFID、编码器和一块JY901芯片（陀螺仪 指南针 加速度计）的，RFID仅仅用来校正误差的，也就是说轨迹不是固定轨迹，是由中央计算机动态规划再实时下发给各个AGV的。' @8 h. c" P, [2 x7 p1 e. M+ i2 U- k
目前我依然觉得激光雷达用在AGV上是一个伪需求，曾经用过思岚的360度激光雷达价格在600左右，还有一个日本的120度固态激光雷达价格已经上五位数了，AGV是为了节约成本的，用激光雷达反而会带来更多的问题，性价比极低。一个好点的激光雷达顶的上这玩意儿上所有其他零件的和了，当然就没必要上了。
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# Y% Z5 {' U5 m0 I6 N2 p h2 U四。其他3 |1 E9 a7 a( k# X
n3 ] \0 m+ ^/ i N. c& M8 C$ Z: c 其实这玩意已经非常非常成熟了，接下来整个行业的主要目标就是缩减成本，提高集成度了) B( |, r: k0 F' U( m" v& r% ^" E+ K
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发表于 2019-8-13 00:25:45
