关于波形弹垫的自动上料求助

图农SWS

目前在考虑一款产品装配的自动化改造。原工艺为外六角头螺栓配合波形弹垫人工打紧，目前想要改造成机器人自动打紧。
方案难点在于波形弹垫的自动排列上料，目前想到的方案如下
1、低成本类型：采用振动筛分别排列螺栓和垫圈，利用气缸夹具组合螺栓垫圈，但问题在于波形弹垫的上料无法解决，目前市面主流自动穿垫设备设计以平垫为主，个人能力有限没有找到波形弹垫相关的，如果有巨巨知道希望可以给我发来资料参考一下，万分感谢；
2、中成本类型：替换掉目前采用的螺栓以及垫圈，直接选用组合型螺栓，简化了设备设计思路，但是产品的成本会提高，感觉这个方案提都不敢提。。。
( V0 G% b% \( W3、高成本类型：采用四轴机器人配合视觉以及相应的工装组合螺栓垫圈，机器人直接捡拾组合好的螺栓垫圈，系统相较低成本类型稳定性大大提高但是前期投入较大。
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所以就想就相关低成本类型中，波形弹垫从震动筛中出来后应该如何设置才能保证排列的时候不会堆叠，而且还便于抓取呢？


附波形弹垫图示
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魍者归来

波形垫圈、平垫圈如何自动送料？
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5 }1 }: }* ^1 f- d- I(出处: 机械社区)
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; u. L1 U0 Z3 J* V4 N波形垫片自动上料方案求助
2 g; D7 \- i/ u. Chttp://www.cmiw.cn/thread-775316-1-1.html
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求振动盘供应商-波形垫片
http://www.cmiw.cn/thread-787146-1-1.html
! g1 e* T$ T6 w(出处: 机械社区)

远祥

蝶形弹簧用的还是挺广泛的！