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激光导航AGV-激光雷达安装要求

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发表于 2019-6-28 10:47:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
分享如下:8 F# |" l9 x+ a9 S: ~
首先激光雷达分测量用激光雷达和避障用激光雷达、或两用激光雷达。
1、首先根据雷达抗震动和冲击能力,确定是否需要减震支架。
2、如果不需要减震支架,可以使用安装耳固定或者雷达上面的其它固定螺丝孔。
3、避障雷达要求水平朝上倾斜5度左右,以解决高反射物体的探测。
4、测量雷达要求安装平面尽可能与地面平行,用于提高普通定位精度,因为如果有倾斜角度的话,雷达在不同位置探测出来的轮廓会有较大误差,最终影响定位精度。
5、激光头安装的位置最好低于200mm的地方,约170mm高度安装位置最佳(即可做安全避障,又可以做测量用)。根据车身结构去选择雷达正装或倒置安装都可以。
6、在雷达布置上面,可以选择车头中间位置、或者车的4个对角点。如果布置2个雷达在车对角,可以实现车身360度都被激光雷达探测到,从而避障无死角。
7、不同车体,雷达的安装x、y方向和旋转姿态会有误差,最终导致理论相同的定位点,车体却有不同的位置和姿态。华友高科激光导航系统可以设置这3个误差的补偿值,从而保证多车一致性。
测量激光雷达的水平调整:
因为测量激光雷达的水平对于普通定位精度有较大影响,所以对精度要求较高的场合,必须进行雷达的水平调整。对于雷达水平调整的前提是AGV底盘必须有良好的设计和调校,特别是有客户采用弹簧式悬挂,而弹簧的刚度选择不合理,导致打滑或运行时万向轮有时着地,有时不着地,从而车身摇晃。这种情况下,调整雷达水平就没有多大意义。
首先雷达安装机构上必须预留水平微调调整机构。有的雷达厂家会提供“可调旋转支架”。调整步骤如下:
1)准备3个与地面到激光扫描点相同高度的标定柱,标定柱上面安装有激光接收器。
2)标定柱分布在激光扫描头能扫描到的区域内,离雷达的距离为雷达最远探测距离的50%,要求标定柱必须与地面垂直;
3)因为激光雷达角分辨率的原因,可能需要原地旋转AGV,有的标定板才可以收到信号。
4)开始微调支架,使所有的标定柱可以收到激光信号,这个调试的过程非常的繁杂,所以要有很好的耐心和严格的调试步骤,才能确保激光扫描的控制精度。
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发表于 2019-6-28 11:08:52 | 显示全部楼层
学习了,谢谢分享!
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发表于 昨天 22:10 | 显示全部楼层
很好,谢谢分享
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