关于机械臂末端六维力传感器的使用

tcqiuheng

现在在做一个项目，机械臂六轴法兰上装有六维力传感器，目标是做到柔性控制，但是误差距离太小了是丝级别的，我小白一个，想请教社区里的大神，我能够读到六维力传感器上的数据变化，该怎么去调整机器臂姿态呢？
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2 D) M) u0 j: ]8 w+ G% X+ T5 k

黑眼豆_W3i3M

没用过这种传感器   确定叫6维传感器？我们才混在四维空间里呀

远祥

是六个轴，每个轴上面一个压力传感器吧？

tcqiuheng

黑眼豆_W3i3M 发表于 2019-6-26 11:37
* y/ c8 ^/ A5 Z  i# K没用过这种传感器   确定叫6维传感器？我们才混在四维空间里呀

0 ]6 U# m. U% e' h! ?/ E5 `三个力三个力矩 这样的
  U0 }, k3 l! j1 U9 n8 H; }

tcqiuheng

远祥 发表于 2019-6-26 18:36
是六个轴，每个轴上面一个压力传感器吧？

, |3 r9 s$ ]& }4 {. S4 i# E三个轴 xyz以及xyz方向的力矩
, y3 f. z' X2 T3 x9 u

风仔很忙

你说明白你的项目是做什么的，柔性控制抓取什么？XYZ和RX,RY,RZ六个自由度各自影响它各自的轴。

qihaibing

望大神解答

syonggang

三个轴 xyz以及xyz方向的力矩

wx_KSoE7IzO

不觉明历