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关于机械臂末端六维力传感器的使用

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发表于 2019-6-26 11:19:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
现在在做一个项目,机械臂六轴法兰上装有六维力传感器,目标是做到柔性控制,但是误差距离太小了是丝级别的,我小白一个,想请教社区里的大神,我能够读到六维力传感器上的数据变化,该怎么去调整机器臂姿态呢?; r% z' h2 u4 q1 l: y
/ A" y  `7 e0 f5 S5 i
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发表于 2019-6-26 11:37:59 | 显示全部楼层
没用过这种传感器   确定叫6维传感器?我们才混在四维空间里呀
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发表于 2019-6-26 18:36:21 | 显示全部楼层
是六个轴,每个轴上面一个压力传感器吧?
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 楼主| 发表于 2019-6-27 08:09:06 | 显示全部楼层
黑眼豆_W3i3M 发表于 2019-6-26 11:37
) J  o0 o- S" m7 U1 L) g; j9 `没用过这种传感器   确定叫6维传感器?我们才混在四维空间里呀

* f1 C, a4 g1 w! q  {三个力三个力矩 这样的- D) V; j2 j# b7 M+ l

2 y2 _' \7 R& T2 Z0 P+ G* R" _2 e
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 楼主| 发表于 2019-6-27 08:10:00 | 显示全部楼层
远祥 发表于 2019-6-26 18:36
5 g7 y% N9 ?- K& O/ ?& i& [是六个轴,每个轴上面一个压力传感器吧?
5 g, K9 |1 O; z; I" {3 v
三个轴 xyz以及xyz方向的力矩
# |0 S" C( }  y. E2 w* @# Q7 p3 l  c' L# O8 T/ `1 T  v
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发表于 2019-6-28 13:57:56 | 显示全部楼层
你说明白你的项目是做什么的,柔性控制抓取什么?XYZ和RX,RY,RZ六个自由度各自影响它各自的轴。
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发表于 2019-7-1 09:11:35 | 显示全部楼层
望大神解答
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发表于 2019-7-29 05:57:59 | 显示全部楼层
三个轴 xyz以及xyz方向的力矩
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发表于 2019-8-18 13:53:11 | 显示全部楼层
不觉明历
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