关于机械臂末端六维力传感器的使用

tcqiuheng · 发表于 2019-6-26 11:19:56

现在在做一个项目，机械臂六轴法兰上装有六维力传感器，目标是做到柔性控制，但是误差距离太小了是丝级别的，我小白一个，想请教社区里的大神，我能够读到六维力传感器上的数据变化，该怎么去调整机器臂姿态呢？

黑眼豆_W3i3M · 发表于 2019-6-26 11:37:59

没用过这种传感器确定叫6维传感器？我们才混在四维空间里呀

远祥 · 发表于 2019-6-26 18:36:21

是六个轴，每个轴上面一个压力传感器吧？

tcqiuheng · 发表于 2019-6-27 08:09:06

黑眼豆_W3i3M 发表于 2019-6-26 11:378 L6 E( r/ I/ N5 C# G
没用过这种传感器确定叫6维传感器？我们才混在四维空间里呀

三个力三个力矩这样的

tcqiuheng · 发表于 2019-6-27 08:10:00

远祥发表于 2019-6-26 18:36
% G' L% Q# j! K' N( N& Q是六个轴，每个轴上面一个压力传感器吧？

三个轴 xyz以及xyz方向的力矩

风仔很忙 · 发表于 2019-6-28 13:57:56

你说明白你的项目是做什么的，柔性控制抓取什么？XYZ和RX,RY,RZ六个自由度各自影响它各自的轴。

qihaibing · 发表于 2019-7-1 09:11:35

望大神解答

syonggang · 发表于 2019-7-29 05:57:59

三个轴 xyz以及xyz方向的力矩

wx_KSoE7IzO · 发表于 2019-8-18 13:53:11

不觉明历

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