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关于机械臂末端六维力传感器的使用

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发表于 2019-6-26 11:19:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
现在在做一个项目,机械臂六轴法兰上装有六维力传感器,目标是做到柔性控制,但是误差距离太小了是丝级别的,我小白一个,想请教社区里的大神,我能够读到六维力传感器上的数据变化,该怎么去调整机器臂姿态呢?
3 {. j7 C* [5 r# L/ ], H' V7 V$ c# d) C9 H% {
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发表于 2019-6-26 11:37:59 | 显示全部楼层
没用过这种传感器   确定叫6维传感器?我们才混在四维空间里呀
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发表于 2019-6-26 18:36:21 | 显示全部楼层
是六个轴,每个轴上面一个压力传感器吧?
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 楼主| 发表于 2019-6-27 08:09:06 | 显示全部楼层
黑眼豆_W3i3M 发表于 2019-6-26 11:37
4 b9 g4 a# d; V( Y没用过这种传感器   确定叫6维传感器?我们才混在四维空间里呀
# c6 g/ K5 {# O9 j5 b
三个力三个力矩 这样的# Y# y& c0 x1 q7 Q3 Q5 X3 F

6 j. E$ R$ d6 V" U3 f& m' Y& U$ T; ]  T
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 楼主| 发表于 2019-6-27 08:10:00 | 显示全部楼层
远祥 发表于 2019-6-26 18:36
2 p4 A  T2 h/ P  W) l# p4 I是六个轴,每个轴上面一个压力传感器吧?

3 |6 i( s% ?& }- d三个轴 xyz以及xyz方向的力矩( z2 L1 s% j0 F
8 q) g6 z# x4 x9 M
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发表于 2019-6-28 13:57:56 | 显示全部楼层
你说明白你的项目是做什么的,柔性控制抓取什么?XYZ和RX,RY,RZ六个自由度各自影响它各自的轴。
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发表于 2019-7-1 09:11:35 | 显示全部楼层
望大神解答
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