问下，机器人液压系统原理？

m2006410

看了论坛搜索的信息，总结如下（伺服电机提供动力，实现稳定的压力，然后阀门用开启的大小来控制流量，然后液压缸内的位移传感器反馈位置，然后阀门判断开启状态，液压的压力要不要控制，这个不清楚。）

疑惑如下，如果用传感器做反馈，那不是永远慢了一个节拍，当快到预定位置时减小流量？还是说像水表那样计算流量，流量到了就停止？还是说和千斤顶那样一个固定的压油室用凸轮节拍的给油？
* ]! n* a! s4 h# Z+ s, P+ L3 f

晓昀

机械系统有滞后，但是软件控制时要把滞后时间计算进去。

9 w, |2 u1 {" s+ k9 z* F( _; P如果控制位移，可以在软件中用控制流量的方法做计算，间接去控制位移。因为控制流量实际就是控制运动件的速度，再用速度和时间把位移联系起来就是控制位移。
# o5 J& T' T/ f2 F) ^2 w& }" A; d  c
最后一句”类似千斤顶，……凸轮……”，没看懂什么意思。

m2006410

晓昀 发表于 2019-6-18 07:48
1 X  L, r. t+ }$ \  T机械系统有滞后，但是软件控制时要把滞后时间计算进去。
: h* B% o$ C' w. w
: _' v4 T' M" z6 Y& c6 c如果控制位移，可以在软件中用控制流量的方法做 ...

; O- U; V8 L1 q# j主要是这个流量控制，是怎么做到的？是控制阀门开启的大小，然后接收传感器反馈。还是这个流量像水表那样能计算液压流量值，通过流量值和传感器和阀门开启大小来同时判断的？

9 T+ _  c( ?6 j机器人动作在不停变化，对油缸的压力也在不停变化，虽然伺服电机能提供恒压，但是流量的速度会因为机器人动作变为动态，的，那么是怎么控制恒压同时稳定流量？或者就不稳定流量只检测位移和检测流量值？

m2006410

晓昀 发表于 2019-6-18 07:48
机械系统有滞后，但是软件控制时要把滞后时间计算进去。

如果控制位移，可以在软件中用控制流量的方法做 ...

那个千斤顶，随便说说的意思就是手工千斤顶不是压一下，升一下，那么升的距离虽然不准确，但也相差不大，如果是电动活塞千斤顶，控制活塞次数是不是可以实现一定的定位。这种和点动快速电磁阀应该有自己的特点。
' D3 M( C' q6 F8 t$ x- N6 J5 @
; |+ |, A4 t2 F' [) S' W
; C+ L- w- Q. W4 J% `6 |7 w

晓昀

m2006410 发表于 2019-6-18 08:31
6 m6 w% u8 J, ~1 S主要是这个流量控制，是怎么做到的？是控制阀门开启的大小，然后接收传感器反馈。还是这个流量像水表那样 ...

- [* U9 r( s) q  B- j控制系统的比例阀（假如是）接收到流量计的电信号，根据控制算法，调节流量阀的开度，这样就能达到控制流量的目的。

m2006410

晓昀 发表于 2019-6-18 08:52
( M" G& f* |& k7 r控制系统的比例阀（假如是）接收到流量计的电信号，根据控制算法，调节流量阀的开度，这样就能达到控制流 ...

2 [7 W& Y* z- F$ d/ h1 E' |5 _感谢帮助

m2006410

7 p! B5 |2 M) J( o) l: z% i

侯呆呆 发表于 2019-6-18 13:57
  J( @' a: w" c  ?  d, l. @, w9 o机器人伺服电机是通过PID控制的。

6 @+ ]3 j9 \/ y! i. G1.单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差 ...

) A- w  ^7 M$ C( a  `* [感谢，这个问题我总结下，就不了解了，怪复杂。
, l8 [  f0 @  [, n( U' l比如码垛机器人，就如同挖掘机，挖掘机铲好土，在0度位置和80度位置给油缸造成压力是不一样的，还有就是每次铲土重量也不一样，那么要精确位置，就至少需要重量传感器测量重量，然后在计算在不同位置角度给油缸所带来的压力值，然后系统通过一系列计算反馈给流量控制阀，通过计算系统可以提前就测算好相关动作和幅度，并且像汽车定速巡航那样，系统对机器人本身的“加速”能力是测控好的。................并且伺服中没有流量计这个传感器，伺服液压机器人也没有电控机器人精确，快速，油缸没有压力传感器和伺服阀门压力控制的配合。
, N& M" P  k9 g; \% ]5 K

5 c+ }: s: U2 A% |! X. K1 Y" Z

未来第一站

建议楼主有空可以先看看液压传动与控制