请问机器人启动停止过程？

m2006410 · 发表于 2019-6-15 19:43:21

本帖最后由 m2006410 于 2019-6-15 19:50 编辑

启动的时候，先松的刹车在发脉冲，还是先发脉冲在松刹车？那具体过程是什么样的？另外机器人刹车都是靠电机刹车吗？没有通过减速机自锁方面的吗？

晓昀 · 发表于 2019-6-15 19:59:34

本帖最后由晓昀于 2019-6-15 20:03 编辑

应该是先松刹车，再给控制信号。因为刹车松开也是逐步松开的，控制信号是在松开刹车，延迟几秒或者十几秒发出。实际需要延迟多少秒，需要做实验。

自锁和刹车不是一个概念。
刹车是给机器一个与运动方向相反的力，是运动着的机器减速，并停止；自锁外界不论给机器一个多大的力，机器都不能运动或者改变起状态。

m2006410 · 发表于 2019-6-15 20:36:23

本帖最后由 m2006410 于 2019-6-15 21:00 编辑

晓昀发表于 2019-6-15 19:59+ _9 L! ?$ B4 L
应该是先松刹车，再给控制信号。因为刹车松开也是逐步松开的，控制信号是在松开刹车，延迟几秒或者十几秒发 ...

外圆车刀 · 发表于 2019-6-16 07:43:35

涡轮蜗杆减速机我们在用

风》追逐 · 发表于 2019-6-16 09:35:37

一起动的呀，你以为伺服电机的刹车跟普通的刹车一样么？
还有就是，刹车就算没完全松完，但是刹车负载呈指数下降的，电机完全可拖着那点点负载走的。
另外，机器人的伺服电机一般都用绝对值编码器，用伺服电机刹车要比减速器刹车更好。

午子仙毫 · 发表于 2019-6-16 09:48:55

这个问题搞工控的都遇到，那为啥伺服驱动器里没有刹车和电机运行时间差的参数设置呢?，

带刹车的伺服电机的用法我们是这样用的，刹车只是在驱动器全部失电才有效，驱动器上电，刹车松开，电机自己建立磁场（和刹车一样）但这个前途是参数设置里，要设定成上电使能。如果用外部使能信号（使能，就是让驱动器工作但电机不转，等待位置信号，），一定要同时打开刹车

m2006410 · 发表于 2019-6-16 17:23:05

总结如下，就是伺服电机和步进电机那样有类似自锁的功能，通过自身电机原理结构就能实现保持力矩自锁，伺服电机本身就具备自锁能力。抱闸的作用是为了掉电自锁或者配合自锁。感谢各位的帮助，

TracyM123 · 发表于 2019-7-22 21:51:29

抱闸的作用貌似是让电机极快速的停止转动

上海伺服 · 发表于 2019-7-23 16:46:26

如果是伺服电机的话，启动的时候先电机上使能，松开刹车，发脉冲。停止的时候停止发脉冲，抱闸杀死，断使能。

syonggang · 发表于 2019-7-27 11:42:06

不错不错！好东西，收下了

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