机械社区

 找回密码
 注册会员

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
查看: 3805|回复: 10

请问机器人启动停止过程?

[复制链接]
发表于 2019-6-15 19:43:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 m2006410 于 2019-6-15 19:50 编辑
% \" E2 f) P" J3 R
' @# b- g0 M1 H9 t& u启动的时候,先松的刹车在发脉冲,还是先发脉冲在松刹车?那具体过程是什么样的?   另外机器人刹车都是靠电机刹车吗?没有通过减速机自锁方面的吗?
, h. T1 m6 D" t7 H/ K1 P/ ^4 v% m1 }8 W
回复

使用道具 举报

发表于 2019-6-15 19:59:34 | 显示全部楼层
本帖最后由 晓昀 于 2019-6-15 20:03 编辑 ( j- T' q! G- J) e$ L/ C' F$ R
8 R! Q, Z( L, k& H( t* Z  W; P
应该是先松刹车,再给控制信号。因为刹车松开也是逐步松开的,控制信号是在松开刹车,延迟几秒或者十几秒发出。实际需要延迟多少秒,需要做实验。
+ n: ~3 X, }" E
; V* C, v/ }" Q3 Z 自锁和刹车不是一个概念。8 x% ~. U7 K, T7 E; M6 e/ f9 _5 X
刹车是给机器一个与运动方向相反的力,是运动着的机器减速,并停止;自锁外界不论给机器一个多大的力,机器都不能运动或者改变起状态。
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2019-6-15 20:36:23 | 显示全部楼层
本帖最后由 m2006410 于 2019-6-15 21:00 编辑
  j! X9 v- y/ V4 ~
晓昀 发表于 2019-6-15 19:59
# S( n4 I) j8 y. E: M- Y应该是先松刹车,再给控制信号。因为刹车松开也是逐步松开的,控制信号是在松开刹车,延迟几秒或者十几秒发 ...
5 p9 S: g1 R9 s: k

  ~) c& Q/ l) p7 Y( h& a& s  _
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2019-6-16 07:43:35 | 显示全部楼层
涡轮蜗杆减速机  我们在用
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2019-6-16 09:35:37 | 显示全部楼层
一起动的呀,你以为伺服电机的刹车跟普通的刹车一样么?  |& g" w; Z0 R& p8 N# W* r+ Q' P
还有就是,刹车就算没完全松完,但是刹车负载呈指数下降的,电机完全可拖着那点点负载走的。
. H8 U) Y& o* s  o另外,机器人的伺服电机一般都用绝对值编码器,用伺服电机刹车要比减速器刹车更好。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2019-6-16 09:48:55 | 显示全部楼层
这个问题搞工控的都遇到,那为啥伺服驱动器里没有刹车和电机运行时间差的参数设置呢?,: r; a- n' S( L/ M) ~' `( q
' v1 X/ f$ }# |4 d8 e0 n6 R0 @
带刹车的伺服电机的用法我们是这样用的,刹车只是在驱动器全部失电才有效,驱动器上电,刹车松开,电机自己建立磁场(和刹车一样)但这个前途是参数设置里,要设定成上电使能。如果用外部使能信号(使能,就是让驱动器工作但电机不转,等待位置信号,),一定要同时打开刹车
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2019-6-16 17:23:05 | 显示全部楼层
总结如下,就是伺服电机和步进电机那样有类似自锁的功能,通过自身电机原理结构就能实现保持力矩自锁,伺服电机本身就具备自锁能力。抱闸的作用是为了掉电自锁或者配合自锁。感谢各位的帮助,
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2019-7-22 21:51:29 | 显示全部楼层
抱闸的作用貌似是让电机极快速的停止转动
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2019-7-23 16:46:26 | 显示全部楼层
如果是伺服电机的话,启动的时候先电机上使能,松开刹车,发脉冲。停止的时候停止发脉冲,抱闸杀死,断使能。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2019-7-27 11:42:06 | 显示全部楼层
不错不错!好东西,收下了
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册会员

本版积分规则

小黑屋|手机版|Archiver|机械社区 ( 京ICP备10217105号-1,京ICP证050210号,浙公网安备33038202004372号 )

GMT+8, 2024-3-29 06:55 , Processed in 0.058507 second(s), 15 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表