影响机器人地轨重复定位精度的主要因素是及精度怎么估算

0377zjp · 发表于 2019-3-11 17:54:53

这个问题我问同事，他说主要有减速机，电机，导轨，齿轮齿条，机加工，但是我觉得地轨重复定位精度主要取决于减速机和齿轮齿条，对于电机导轨基本忽略，机加工主要影响绝对精度，因为一旦加工后导轨轨迹确定，机器人沿着轨迹每次到一个点的路程都一样。
现在我唯一不确定的是齿条和减速机哪个影响更大？按齿条按模数3，8级精度算5米地轨都0.3的误差啦，减速机样册是利明的上面写的间隙值是10弧分，那么意味着输出轴转一圈误差累计10弧分，如此计算5米下来的误差岂不是也太夸张啦

xuzhuodage · 发表于 2019-3-11 18:33:41

太夸张啦

尘世天涯 · 发表于 2019-3-11 19:02:59

应当主要是齿轮齿条的误差。如果选用好一些的品牌，也可以做到零背隙

减速机的背隙，楼主显然是理解错了，它指的是正反转之间的“空程”，只有正反转的时候才会产生影响，并不是每一圈的误差

至于伺服的精度误差，通常都不需要考虑，因为太小了

sf-1224 · 发表于 2019-3-11 22:16:18

加一个二次定位

fangyunsheng · 发表于 2019-3-12 07:40:01

本帖最后由 fangyunsheng 于 2019-3-12 07:51 编辑

“减速机样册是利明的上面写的间隙值是10弧分，那么意味着输出轴转一圈误差累计10弧分，如此计算5米下来的误差岂不是也太夸张啦”
从这句话就知道你还没了解什么是减速机背隙，具体解释看3#大侠的说明。其实齿条的误差也存在背隙的问题，另外齿条这么长肯定是拼接的也会存在误差。
这个背隙的话，可以在电机控制里做一定补偿的

外圆车刀 · 发表于 2019-3-12 07:59:06

请问lz，齿轮跟齿条的间隙应该怎么调整？是把螺丝孔打大吗

0377zjp · 发表于 2019-3-12 08:41:34

fangyunsheng 发表于 2019-3-12 07:40
“减速机样册是利明的上面写的间隙值是10弧分，那么意味着输出轴转一圈误差累计10弧分，如此计算5米下来的 ...

这个背隙的话，可以在电机控制里做一定补偿的,你是说齿条的总节距误差和拼缝的规律可以测出来，然后电机根据这个补偿，将误差缩小到齿条单节距误差范围内，这样的话5米长都可以控制在2丝以内

陈小困 · 发表于 2019-3-12 08:47:02

本帖最后由陈小困于 2019-3-12 08:53 编辑

背隙并不会影响重复定位精度，你拍的图片误差主要来自齿条的总节距

0377zjp · 发表于 2019-3-12 08:48:53

尘世天涯发表于 2019-3-11 19:02
应当主要是齿轮齿条的误差。如果选用好一些的品牌，也可以做到零背隙

减速机的背隙，楼主显然是理解错了 ...

这是利明的样册上面就是这样说的

尘世天涯 · 发表于 2019-3-12 09:09:24

0377zjp 发表于 2019-3-12 08:48
这是利明的样册上面就是这样说的

对啊，样本解释的也是回程间隙啊。这个是一次性的。没有说明是累积的，只不过转换为距离偏差的时候，受输出轮半径的影响，半径越大，相同角度下，距离偏差越大。

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