工业机器人抖动负载率过大

拼命三郎25

公司生产的机器人老是出现抖动，负载率过大的问题，这个是什么引起的？该如何解决?机械铸件内有气孔对这个有影响吗?

外圆车刀

你们是码垛还是焊接抖啊   一般是功率不够吧  或者力矩太长了

向宏

你们是啥品牌的？

Leo_20180309

额，重心不稳？？？

晓昀

计算的负载率是多少？
6 P9 W. ?4 @- {6 t
7 T- P0 [/ Z0 G& v# c& Q也有可能是控制系统有问题，控制参数超调。转矩、速度和位置，测试时，看看这三个参数参数曲线，在曲线的什么地方出现抖动。
4 u4 O7 ~5 m8 F+ E7 [- |3 J1 W

去缸活塞泵

只能测试了，从空载到超负载，看看哪个阶段抖得最严重。
找出是动力问题，还是结构问题，还是零部件问题，还是装配问题。
悬臂结构哪怕轴承直径太小，甚至装配的时候螺丝拧得过紧都可能造成这样的问题

sadsad

1 [4 q& @0 h2 t1 c$ |机械部分刚性有问题，
- Z* k9 h: c9 Z! ~+ q, U/ _电控部分程序有问题，
: ]/ @9 Y7 Z% Z6 n! i# s/ O每个机器人开发，必经之路
% l( s) L9 l/ e! x很痛苦，但走过去就好了，特别1轴，那不是一般的难啊！！！
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未来第一站

sadsad 发表于 2018-11-27 09:45
' {, t" ^5 u$ c1 o' c机械部分刚性有问题，
电控部分程序有问题，
. W! Q% m8 q8 Y& K! Z5 a7 D每个机器人开发，必经之路

$ U9 q8 ~7 Y% \, h7 f学习了。

前景钱

机器人工作时是有惯性的

远祥

楼主的机械臂等零件结构是按ABB，或库卡等结构来设计的吗，可以直接拿他们的数模来设计。