求教圆形细长管如何保证刚性？机械臂加持时尽量避免抖动？

瞟克歪歪

如图，我现在有一根细长钢管（规格φ16，壁厚约1.5毫米，总长约3米左右）需要用6轴机械臂加持管子的尾部，我用一个法兰安装盘固定，根部焊接。现在要保证机械臂开动起来的时候，这个细长杆子尽量避免抖动。如何才能保证呢？
昨天，我们试了给外面套一层粗点的杆子（φ25）然后加固到外侧，安装上机械臂之后发现抖动的更明显了。就好像人用手抓着前部轮圈似的弯折那种感觉，机器人都跟着抖动了。因为给外侧加固了一层，质量变重感觉产生了惯性的共振一类的抖动。然后就又拆卸了。今天，我想给外壁焊接一些沿管子轴线方向的薄加强筋（4道筋），不知道可不可以减轻一些抖动。请各位社区朋友出个主意，在此感谢。

黄工baba

杆很细很长，容易变形，所以要求运动不能过急过快，要平稳，其二是机械手地盘够稳重，机械手的刚性是否满足要求。加重细长杆，那自然也会增加机械手的负载，对它的刚性要求更高了。管的壁厚更小，外径更大，可以更好的抗弯，综合考虑一下吧。

瞟克歪歪

黄工baba 发表于 2018-10-25 10:23
杆很细很长，容易变形，所以要求运动不能过急过快，要平稳，其二是机械手地盘够稳重，机械手的刚性是否满足 ...

异型管不知道可不可以？比如六角形，四方形？

hehuoren666

你这管子是弯的，你加粗的管子是怎么安装的？还有就是你只要加固一下靠近法兰的一端，远离法兰质量越轻越好，你拍个实物照片还好一点。

瞟克歪歪

hehuoren666 发表于 2018-10-25 16:47
你这管子是弯的，你加粗的管子是怎么安装的？还有就是你只要加固一下靠近法兰的一端，远离法兰质量越轻越好 ...

加粗的管子是从直端穿进去的，再焊接。加固法兰端没用。而且加固后貌似总质量变得更重了，抖的反而更厉害了。

风刃

外面能不能做一个三脚架，起码2200这段加一个小巧的三脚架，即使25的钢这么长也有很大的挠度了

瞟克歪歪

风刃 发表于 2018-10-26 09:27
外面能不能做一个三脚架，起码2200这段加一个小巧的三脚架，即使25的钢这么长也有很大的挠度了

我用的六轴机械臂，怎么加三脚架？？？就是要做各种灵活的动作才用的机械臂。

风刃

瞟克歪歪 发表于 2018-10-26 09:31
我用的六轴机械臂，怎么加三脚架？？？就是要做各种灵活的动作才用的机械臂。

灵活也要刚性的前提，六自由度机器人那么大一个，能搬运的东西才多大。
焊棱边也是个道理，至于怎么设计刚度好又分量成本最少，是需要考量，棱边设计也应该是根部大点，尾端细，三角受力好点

hehuoren666

瞟克歪歪 发表于 2018-10-26 09:16
加粗的管子是从直端穿进去的，再焊接。加固法兰端没用。而且加固后貌似总质量变得更重了，抖的反而更厉害 ...

抖动更厉害那是必然的，你只是把前端加重了，不抖动厉害都怪了，在加固的同事一定要是越往前端越清

瞟克歪歪

hehuoren666 发表于 2018-10-29 09:19
抖动更厉害那是必然的，你只是把前端加重了，不抖动厉害都怪了，在加固的同事一定要是越往前端越清

明白这个道理，现在就准备把后面换个粗管子，跟前面衔接的地方用变径头焊接个细管试试