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在进行伺服定位操作之前，一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机不能正常工作，会报警提示「原点回归未完成时启动」。+ x3 j- K& E( F2 E# r
8 _8 ]# ~3 `3 N M: ~& @* `那么，为什么要进行原点回归？怎样进行原点回归的操作呢？. t; q7 w) Q% N1 N+ e
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伺服运动控制的原点回归
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, X, u, y$ d5 p& x* M. e5 q" X一、原点回归的必要性
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1所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。
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5 k, c7 r. g% z3 i. G; _" J8 D7 e! ]2这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走10米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。
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6 e: [. g; v8 [+ v4 P8 _6 h7 h/ D% N3而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。
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8 [( X9 R; e( a/ T; p X; c* U: Q1 F4在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。9 I+ H" ]" Q! F* R
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5增量（INC）方式, |8 W) B: I7 S7 D# i1 P
! g& t6 z: H# @3 h3 F; F以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。
- T; H1 C' z. m) T6、绝对值（ABS）方式9 g2 J4 R4 e- z& O
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定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。
" j: \; a. L( R2 g6 F7、所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。
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7 m( b/ v5 ^5 h* m' K( W二、两个信号4 z; u2 |5 l6 \! S* F" T7 w# f
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1、在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：
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2、原点回归请求信号（原点复位请求标志）/ |& n S. _& Y- L, b* P
/ c% F+ l/ S, S" U这个信号ON的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。! M+ Q* r7 m/ s9 j' N8 `9 I
/ u2 \6 E$ d& D" P# s$ l% ?% ^5 o9 J3、原点回归完成信号（原点复位完成标志）! C* Y0 \& ~" \) D
1 R$ x: ?8 j) \7 B当原点回归执行完成时，该信号会ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。
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4、判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。' ^ Z5 K$ R8 s$ v! C
+ E1 f0 [! g6 V# N/ z4 }& y7 n9 [9 G' `对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。) i6 T- k% {7 |# A# Q! }0 ^$ u5 r$ _0 G
5、对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用绝对位置系统），可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为ON来判断。
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7 Z+ }3 I: j( E: V, {& u: y三、常见的原点回归方式
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1、数据设定型
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& o$ S$ w* p8 V% O这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的!% Z! O( c5 o9 w3 b8 y
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2、当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。
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: Z6 d' ^' M' C( Y' \' [3 J% K3、伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。
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4、近点DOG型0 Z" G) n7 f: b t8 J5 {
2 _0 o7 I/ K8 A* w: H: H▼什么是近点DOG？* X; s. i) ~4 o5 e8 h9 `. a
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近点DOG实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢？通过JOG让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。* @8 m( M$ ^; N# j( P
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5、那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！. g+ s. H3 a2 o- G, i# v
: O. J# r8 a/ f; [/ U6、所以，近点DOG信号就是这样一个标记。. p- F; ^# i+ ~1 H A. b, {
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发表于 2018-8-23 11:50:08
