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在进行伺服定位操作之前,一般都需要先进行原点回归,否则伺服电机不能正常工作,会报警提示「原点回归未完成时启动」。' H% `: U) v+ M! S z3 i
9 f; U9 C" I! E9 R' E2 I那么,为什么要进行原点回归?怎样进行原点回归的操作呢?8 Z% K# c" \' E! W- z& ~ \
% V. z! X9 Q0 u伺服运动控制的原点回归. Y. E1 Z2 b' T4 X. Y+ v$ O
: K1 b6 \4 G! b8 y; @一、原点回归的必要性
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1所谓定位,就是要让伺服电机走到一个确定的位置。4 N' j6 Z" @, K5 }6 Y
$ `$ G& M* B! Z; ~2这个位置可以是增量式的,也可以是绝对式的。打个比方,我们现在在路上,我们要往前走10米,相当于我们的位置要往前增加十米,这个十米就是一个位置增量。9 l( c# Q' m8 W1 N& t
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3而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店,我们就需要知道它的确切地址,假设这条街的地址不是门牌号,而是从街的一端开始为0米(基准位置),这样就能确定这条街上每个位置的地址,比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置,那么这个100米就是一个绝对位置,我们不管在哪一个位置,都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。
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# ^! g0 z z' _, S. h4在定位指令里,就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。
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* P) Q. T* n F5增量(INC)方式
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以当前停止的位置为起点,指定移动方向和移动量后进行定位。, Y+ @5 w3 I9 `: r% v0 D
6、绝对值(ABS)方式
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定位到指定的地址,该地址是以原点为基准的位置。
& N! B0 B6 M0 I: O, x- [7、所以,当我们需要进行绝对式定位时,我们就需要对应的机械系统上具有地址,这也就需要一个基准位置,通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置,在伺服定位系统里称为原点。0 V4 k* [* x% Y- z" x5 `
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二、两个信号
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1、在三菱的伺服定位系统里,有两个关于原点的关键信号:7 H6 d9 V6 g! M/ h
. ~- L$ y* } Y: \) k1 @1 T( M2、原点回归请求信号(原点复位请求标志)9 Y, W: B$ e" A) ~8 ^& v x, E
' e( u l* i9 E3 D这个信号ON的时候,说明伺服系统目前没有原点,需要进行原点回归。: ~/ y9 n/ x) Q2 j6 \( N9 X* ~
" H" L7 V% `# t3、原点回归完成信号(原点复位完成标志)) P" m6 H! B2 x: N
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当原点回归执行完成时,该信号会ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时,该信号会OFF,但是此时原点还是存在的。
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4、判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号,而不应该借助原点回归完成信号。
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U5 G) Y4 T4 B* h3 ?1 j( q) [4 D% U对于增量式系统,每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。
4 h3 N& ]8 A- `" `+ i: L2 y5、对于绝对式系统,由于伺服放大器装有电池(也需要在参数里设置使用绝对位置系统),可以保持伺服电机的位置,所以一般情况下,只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况,就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为ON来判断。
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三、常见的原点回归方式+ q( |: S' K) D \8 M) v* o
. a$ m" w! B! g8 d2 g5 p1 |) X1、数据设定型
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这种方式是把当前的位置设置为原点。所以,这个时候不管伺服电机停在哪一个位置,只要进行数据设定型原点回归,现在这个位置就是原点位置。所以,这种方式下的原点回归操作,伺服电机是不会动的!
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2、当伺服不需要进行绝对值定位时,比如只是速度控制、转矩控制,或者只需要增量式定位时,都可以使用这种方式。+ E% ]6 \+ e3 f( C( w T9 y
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3、伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』,所以在进行这种数据设定型原点回归时,要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』,要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上,再进行原点回归。- u2 b2 Y' w3 u: P& _
. h6 |" _ ] n/ R4、近点DOG型' j8 {: c; l2 Z: t+ Z1 `
' \, g, F1 `/ l( ~▼什么是近点DOG?
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近点DOG实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置,那么怎么确定呢?通过JOG让伺服电机转动,目测它转到我们想要的位置,然后执行数据设定型原点回归?这样当然很不准确。 M$ d# c6 @* n/ m, _0 j
. L5 i: Z0 S- a, ^: H5、那么我们是不是可以这样,在我们想要确定为原点的位置,加一个标记,然后伺服电机走到这个标记位置时停止,把伺服电机当前位置规定为原点?当然可以!7 h0 Q# _1 {9 k# q9 N5 e8 ]
. b; H1 \$ _7 }0 E- }5 i6、所以,近点DOG信号就是这样一个标记。
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