本帖最后由 远祥 于 2018-4-25 21:09 编辑
在汽车结构部件制造行业中，端拾器是冲压模具产线中最常用得一类自动化工具；在冲压搬运产线中，基本上都会选用ABB品牌的机器人，但其配套的端拾器价格昂贵，所以这类工具附件我们都是自己设计和加工制造。
端拾器的工作原理是安装连接在ABB机器人的第六轴上快速切换盘装置的工具侧，利用真空吸盘或夹钳等与被抓取物接触,将被抓取物从一个位置搬运到指定位置。 因为最近公司有要求实行设计标准化，本人也做了相应的归纳整理，一些设计图片和现场实拍特此分享给社友，希望对此有需求的社友提供参考。
端拾器通常分为三种类型：
1、关节式机器人端拾器
2、横梁式机器人端拾器
3、多工位压力机式端拾器
端拾器材质主要有：铝合金、钢质、铝合金。
在设计端拾器结构时，需要与冲压模具设计做深入沟通，与其得确认问题点有如下几条： 1、压力机得最大开口和工作台面； 2、产品的尺寸及重量范围； 3、是否含有空工位；
对于机械设计需要得注意点有如下几条： 1、端拾器的接口形式（手动or 自动）； 2、产品得抓取方式（集成真空or零散真空）； 3、拆垛端拾器是否公用（尺寸范围是多少？）； 4、拆垛端拾器是否包含双料检测（传感器与支架）； 5、上料端拾器是否共用； 6、是否含有空工位； 7、吸盘\气路接头\气管等是否指定品牌； 8、部件的数量（即多少套端拾器）；
在这三种不同得类型中，每个类型都是通过抓取板材规格来划分系列标准： 确定关节式-30kg，适用于板材宽带：100-1000mm，板材长度：300-3300mm； 特点：此机构适用于小型、狭长型汽车冲压件的搬运工作。
关节式-40kg，适用于板材宽度：500-2500mm，板材长度：700-3300mm； 特点：吸盘连接连接方式集成真空式和真空发生器式（SMC)。
关节式-60kg,适用于板材宽度：700-2500mm，板材长度：3000-5500mm； 特点：中型冲压件，双板料等搬运；
关节式-70kg，适用板材宽度：700-2500mm，板材长度：3000-5500mm； 特点：大型冲压件，如侧围、双板料等得搬运。
横梁式-60kg-300kg, 特点：重载型夹爪式，夹持力大；使用于焊装件及车身自动搬运。
横梁式-60kg-300kg, 特点：该机构 质量轻、承载力大；采用强力夹紧缸，抓取稳固可靠，气源断掉即可抓牢产品；适用于焊装车间整车车身的自动化搬运。
横梁式快换型-60kg，适用板材宽度：500-2500mm，板材长度：700-3300mm； 特点：手拨式快速更换
多工位端拾器，适用于中、小型冲压件，各种多工位自动化线。 特点：适用于自动化高速运行
端拾器在结构设计过程中最重要的就是确定吸盘类型与数量，并根据产品特性在抓取面选择合适的吸盘点（可通过软件CAE分析下垂点）；吸盘直径通常选用80-125mm。
以下连接附件，均采用外协开模批量制造（可参考如下结构设计）。
最后，端拾器因机构外形尺寸较大，在工厂产线切换时，需要设置专用的换模台车和周转物料架。
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发表于 2018-4-27 09:22:13
