工业机器人现阶段所存在的种类

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随着工业的不断进步发展，工业机器人出现了各种类型的应用，比较成熟的有以下几种：
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一、直角工业机器人
                        直角坐标系工业机器人概念：工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。    直角坐标机器人的特点：       
4 I- \9 v$ ^' z" E                        1， 多轴运动，每个运动轴之间的空间夹角为直角。       
                        2， 自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。       
; i5 F8 H! @- P7 ?6 c* G                        3， 一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。       
                        4， 灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。       
! w% T3 X% i0 r' }                        5， 高可靠性、高速度、高精度。       
) v3 `: A  |7 X                        6， 可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。       
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                        二、水平工业机器人hudrg.cn
水平工业机器人手臂是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，也有人叫做水平关节型机器人。水平工业机器人有三个旋转关节，其轴向相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机器人的结构轻便、响应快，比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。例如，快速将一件小物件从一条输送带移动到另一条输送带上并排列好。       
                       
       
, n, z- [, O4 z. m三、 并联式工业机器人hudrg.cn
并联工业机器人和传统工业用串联机器人在使用相互互补，它是一个封闭的运动链，并联工业机器人具有以下特点：
1、不易有动态误差，无累积误差，精度较高。
) M2 S8 C4 M  C) P- A2、运动惯性小。
3、结构紧凑稳定，输出轴大部份承受轴向应力，机器刚性高，承载能力大。
; K# a7 g, I3 M$ u2 l5 g3 o7 h: L6 u2 I$ b4、为热对称性结构设计，热变形量较小。
5、在位置求解上，串联机构正解容易，反解困难，而并联机构正解困难，反解容易。
6、工作空间较小。
7、驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。
  r1 }; u# R% b8、完全对称的并联机构具有较好的各向同性。
5 _/ D3 j, E8 ~9 x6 y: r8 M+ _                        根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度、大荷重、工作空间精简的领域内得到了广泛应用。        
                       
       
                        四、串联式工业机器人
串联式结构是一个开放的运动轨迹，其所有的运动并没有形成一个封闭的结构链，采用串联式结构的优点：
  r) I0 \  X9 B+ s- f2 e7 J" U1、工作空间大。
$ V* g" e$ g) r$ M2、运动分析比较容易。
6 r  W- `, G- t6 q3、可避免驱动轴之间的耦合效应。
4、机构各轴必须独立控制，并且需搭配编码器与传感器用来提高机构运动时的精准度。hudrg.cn
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