工业机器人现阶段所存在的种类

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随着工业的不断进步发展，工业机器人出现了各种类型的应用，比较成熟的有以下几种：

! L% t6 y' A& {  \! {一、直角工业机器人
                        直角坐标系工业机器人概念：工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。    直角坐标机器人的特点：       
/ O, T5 P$ T; |8 ]  E# z5 I2 c4 @                        1， 多轴运动，每个运动轴之间的空间夹角为直角。       
( {: L: n6 ^  Q, v                        2， 自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。       
; x7 ?6 F) m1 A2 x" }/ {& k* W                        3， 一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。       
- Z! W# @% W& k" L9 R! _                        4， 灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。       
4 z: f2 [- c3 j                        5， 高可靠性、高速度、高精度。       
* ~9 b/ J6 C: a4 p3 Q                        6， 可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。       
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& V6 i* m3 r$ M. Q' X1 m' }                        二、水平工业机器人hudrg.cn
8 I7 \. @: E8 t+ n+ \% k7 Q 水平工业机器人手臂是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，也有人叫做水平关节型机器人。水平工业机器人有三个旋转关节，其轴向相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机器人的结构轻便、响应快，比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。例如，快速将一件小物件从一条输送带移动到另一条输送带上并排列好。       
                       
       
/ L8 g( ?2 _8 `% X三、 并联式工业机器人hudrg.cn
并联工业机器人和传统工业用串联机器人在使用相互互补，它是一个封闭的运动链，并联工业机器人具有以下特点：
# X7 {6 k. d$ o& K( ?1、不易有动态误差，无累积误差，精度较高。
2、运动惯性小。
! P! w* w3 S# f0 ^3 `: E1 q3、结构紧凑稳定，输出轴大部份承受轴向应力，机器刚性高，承载能力大。
4、为热对称性结构设计，热变形量较小。
2 i: j1 z& v. v3 Y( c/ [, C/ `' ]5、在位置求解上，串联机构正解容易，反解困难，而并联机构正解困难，反解容易。
- j- ]# D% N' g' W. D& M. t6、工作空间较小。
7、驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。
9 n1 M  \- c0 T8 _3 Y8、完全对称的并联机构具有较好的各向同性。
                        根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度、大荷重、工作空间精简的领域内得到了广泛应用。        
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  Z) f* w" m- p5 ~# ?1 E                        四、串联式工业机器人
串联式结构是一个开放的运动轨迹，其所有的运动并没有形成一个封闭的结构链，采用串联式结构的优点：
1、工作空间大。
2、运动分析比较容易。
+ l& b. G9 `/ w% h8 z3、可避免驱动轴之间的耦合效应。
4、机构各轴必须独立控制，并且需搭配编码器与传感器用来提高机构运动时的精准度。hudrg.cn
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