工业机器人现阶段所存在的种类

zjw0558

随着工业的不断进步发展，工业机器人出现了各种类型的应用，比较成熟的有以下几种：
. B1 |6 y( Y; o
  h2 h4 n+ ]. Z+ q( v: M6 k一、直角工业机器人
                        直角坐标系工业机器人概念：工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。    直角坐标机器人的特点：       
/ ]# p0 ^+ K5 y& r. b                        1， 多轴运动，每个运动轴之间的空间夹角为直角。       
; X5 ]0 |% h3 Y# F- P' F$ [                        2， 自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。       
                        3， 一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。       
                        4， 灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。       
                        5， 高可靠性、高速度、高精度。       
                        6， 可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。       
6 `, z. w5 ?& n$ f) U( O9 j+ z
                        二、水平工业机器人hudrg.cn
/ R1 H: F4 u5 b 水平工业机器人手臂是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，也有人叫做水平关节型机器人。水平工业机器人有三个旋转关节，其轴向相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机器人的结构轻便、响应快，比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。例如，快速将一件小物件从一条输送带移动到另一条输送带上并排列好。       
9 Z( H9 @" [/ G3 R                       
       
1 w; D& F8 |( P  R! C三、 并联式工业机器人hudrg.cn
并联工业机器人和传统工业用串联机器人在使用相互互补，它是一个封闭的运动链，并联工业机器人具有以下特点：
1、不易有动态误差，无累积误差，精度较高。
2、运动惯性小。
3、结构紧凑稳定，输出轴大部份承受轴向应力，机器刚性高，承载能力大。
4、为热对称性结构设计，热变形量较小。
5、在位置求解上，串联机构正解容易，反解困难，而并联机构正解困难，反解容易。
6、工作空间较小。
7、驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。
5 S# i, m; H. @( m5 D' F8、完全对称的并联机构具有较好的各向同性。
8 _! V5 B, ?: M  r5 v/ @4 @$ _                        根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度、大荷重、工作空间精简的领域内得到了广泛应用。        
                       
2 Z: x* r0 p9 P4 q9 g        
                        四、串联式工业机器人
  S# G7 h* }2 d" ^5 x9 s 串联式结构是一个开放的运动轨迹，其所有的运动并没有形成一个封闭的结构链，采用串联式结构的优点：
1、工作空间大。
2、运动分析比较容易。
3 H( b+ e% |6 T0 u- f" b3、可避免驱动轴之间的耦合效应。
) _: [7 J; `/ `6 a" T; Q: K4、机构各轴必须独立控制，并且需搭配编码器与传感器用来提高机构运动时的精准度。hudrg.cn