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松下焊接机器人位置跑偏

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发表于 2017-12-10 19:07:06 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 兜里塞满糖 于 2017-12-10 19:09 编辑
/ c0 x3 Q, Y5 ?/ x& X% ?/ u+ w- S( i) ?0 }/ ^
松下焊接机器人TA1400,试教的时候已经调整到标准位置了,并且也保存了。可是焊过几次以后焊枪的位置就跑偏了。特别是在关机重启以后,跑偏的偏差基本在3mm左右。这是什么原因。PS:焊接夹具是用定位销固定在工作台上的,工作台都是用膨胀螺栓固定的。
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发表于 2017-12-11 09:45:23 | 显示全部楼层
带变位机吗?, ?) U, ?1 A* g3 j+ T- e* @+ S* b! ?
如果没有就看看1、工件是是否标准,工件尺寸差价较大也会偏。2、机器人原点是不是偏了,重新校验下原点。重启后偏,估计是设备原点偏了。
3 F8 Z5 @1 n8 Z; o# {3 P0 ~$ `# ^我们这里是每天开机后确认下原点,编个小程序2分钟就能确认好
1 n, n# e4 a' `' z# I0 Y" V8 G
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 楼主| 发表于 2017-12-11 13:01:26 | 显示全部楼层
wu__xy 发表于 2017-12-11 09:45
5 {- }- d8 C5 @% f6 I! L带变位机吗?; M2 ?* V1 D- y  g, E8 X; I
如果没有就看看1、工件是是否标准,工件尺寸差价较大也会偏。2、机器人原点是不是偏了,重新 ...

- e" p' s" J" y/ i2 P& i您说的校验下原点,是指复位轴吗,就是机械手本体6个旋转关节的地方箭头对箭头对准吗6 E* i& |- H0 F$ D9 s8 N- w
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发表于 2017-12-11 19:43:29 | 显示全部楼层
兜里塞满糖 发表于 2017-12-11 13:01
& P5 w* M! F* ]& }4 e# Q; I您说的校验下原点,是指复位轴吗,就是机械手本体6个旋转关节的地方箭头对箭头对准吗

) o$ c* d" w1 t3 ]% a是的, 是否能保持精度,* Y1 @! D) r3 z! T; D2 N
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发表于 2017-12-12 10:10:07 | 显示全部楼层
检测TCP,一般是至少从三个方向上对准TCP,即校枪原点,可以设置某个特殊的形状用来校枪。
& r$ v) Y0 n  u" D0 [, y
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发表于 2017-12-12 10:10:33 | 显示全部楼层
原点要对下,但是TCP也要对下。
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发表于 2017-12-14 10:38:09 | 显示全部楼层
电池没电了??) v, }0 D- j1 n7 h3 i' f
尽量的少关机。
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发表于 2017-12-14 15:26:04 | 显示全部楼层
顶!d=====( ̄▽ ̄*)b
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