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装箱机械手调试日志,螺丝、滑块的问题

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发表于 2017-10-28 18:36:46 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 水水5 于 2017-10-30 15:23 编辑



       这是前期设计的一款末端执行器(装箱机械手),装在某个机器人末端。上面白色的是支架,下面红色的是抓具。有三个气缸。动作很简单,气缸1和3把抓具分开,气缸2把1和3分开。
      限于一些公司的规定,技术细节只能说这些。
      执行器用了大概有半年了,最近出了一些问题,又去小修了一番,有些心得在这里跟大家交流下,某些问题也没有彻底解决,也请教下大家看有没有好的方法。
      问题1:气缸2左侧的浮动接头,即粉红色的,它的固定螺丝总是会松。我不清楚设计时是否加了弹垫。这个浮动接头的固定座的受力应该肯定是个冲击载荷了吧。开始设计的时候我没考虑周全,调试的时候气缸的速度调的也比较低,是否真的是因为冲击载荷不得而知。
      除了冲击载荷之外,一般的浮动接头间隙过大,也有可能带来冲击。但是这个是外购件,间隙控制的还是比较好的。
      解决办法:加弹垫加螺纹胶。目前执行器在使用中,只是临时紧固了下。
      这里想跟大家交流下螺纹胶的使用经验。看网上说螺纹胶用了之后螺纹就拆不下来了。我用的是乐泰243,蓝色液体,淘宝一瓶75元呢。但是并不是拆不下来,只是力矩略微大些。在使用之前我做过实验,将一个螺母打螺纹胶拧螺钉上。拆卸费点劲,但也不是特别费劲。一旦拧松了,拆卸就跟平时一样。我觉得这样的螺纹胶应该就是我需要的,因为很难说什么东西以后就一定不拆了。螺纹胶凝固后,只是在螺纹缝隙中填充了一些物质,这样比没有螺纹胶时困难一些。
      大家用的都是哪一款?
      还听说有一款新加坡产的防松垫片很好用,两片一起用,有用过的么?麻烦贴个图给个介绍。


问题2:滑块卡滞
      图示中4和5是滑块,用的是塑料轴承,6是推板,7是气缸的浮动接头。客户反应上个星期有一组滑块卡滞了,气缸不能推到位,每次都需要人拍一下。这个是历史遗留问题了,在装配时就有点卡滞。只是没那么严重。滑块的安装板是铝板,加工时平面度不好。外协单位直接买的成品板,但是板面是黑的,在最后一道工序,钳工用砂纸又手工抛光了一遍。将板放在标准平板上,发现只有两个三个角和平板接触,用山东话说就是“gehuang”。我费了好大劲,把易拉罐剪开当作垫片,塞在滑块下面。一组一组调……此处省略N字。   
      这一组又卡滞,我心里很忐忑,到了现场,将右边滑块的四个螺丝拧松,手推试着还算顺溜,逐渐的拧紧,就不顺溜了。我就又将三个螺丝松了半圈。回去之后我改了设计,将安装板两头装滑块的面铣下去0.3毫米。又做了一块安装板,200块钱。客户那里执行器还在用,准备改天把安装板换上。
      塑料轴承的厂家说有个2比1法则。就是推力至滑块的距离小于滑块长度的2倍。我翻书学习了一下这个理论,是根据滑块的摩擦系数得来的。我之前好像发过相关的帖子。可是我这个推力至滑块的距离也远大于2被了,估计目测4倍也有了。为什么依然还能推得动呢?这种两边有滑块中间施加推力的,数学模型,应该怎样考虑呢?两滑块之间的距离是否可以做的无限远?塑料轴承不像滚珠的有预压,塑料轴承没有预压,而且间隙还很大。是否和这个有关系?请高人帮忙分析下在微小间隙下这种受力的情况,以及卡滞的原因。(在不考虑平面度误差,即假设平面度很好)。
      再说一下安装板设计的问题。两侧有滑块,确实应该设计“下沉”。就是类似于靠山,靠山也不一定靠,主要是为了两边一次装夹铣一刀,让两个面在一个平面上。不知道这个结构学名怎么称呼。这个在图纸上应该怎样标注呢?我想来想去干脆写在技术要求里,某某和某某共面,或者用两个箭头一指,写上“两个面共面,一刀加工”。当然毕竟不是一刀加工,要退刀再进刀,这个是机床保证的了,标多少误差,我觉得意义不大。
      如果是钢件,一般加工厂会再最后磨一刀。把工件吸在电磁吸盘上,磨一刀,成本也不高,所以我觉得钢件可以不设计下沉。大家设计时钢件下沉吗?铝件之所以下沉,是因为铝不能吸在电磁吸盘上,如果磨的话需要做工装。如果设计下沉,就直接铣一刀,能够保证共面,不用下沉了。

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发表于 2017-10-28 21:03:35 | 显示全部楼层
楼主分享了这么多也算是用心了,必须给赞啊!!

另外问一句,你这机械手的真空是用什么牌子的真空泵?

点评

插楼说个真实的笑话,由于经常晃动,机械手上的螺丝很容易松动。我们之前设计的治具上的件都快掉下来了,差点让客户看见丢人 哈哈。  发表于 2017-10-29 11:32
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发表于 2017-10-28 21:44:13 | 显示全部楼层
带螺纹胶的螺纹,使用大力气是可以拧下来的
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发表于 2017-10-28 21:55:07 | 显示全部楼层
1、浮动接头固定螺丝总是会松,楼主选了多大的气缸,出杆端螺纹吃少了,螺距多少,或者气缸固定方式不对,动作时震动过大?
2.滑块卡滞问题有可能是2导轨不平行,或者螺丝用长了顶到导轨?
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发表于 2017-10-29 08:17:04 | 显示全部楼层
螺纹胶使用前清洁很重要!

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水水5 + 1

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发表于 2017-10-29 11:29:57 | 显示全部楼层
楼主很用心的写了这么多。
1.螺纹胶我用过红色的,也是能拧下来。就是费点劲而已。
2.滑块我设计一般是加比正槽的,即使不加槽,在一侧铣出一个台阶,另一侧加弹片锁紧。如图
3.你是不是说铝板变形导柱滑轨锁紧也变形? 改善方法我觉得可以买个标准台阶螺丝,保证不松动的同时,让滑轨不受力变形。不知道有没有理解你的意图。献丑了。

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点评

为什么我每次保存头像时都说网络错误呢???改不了头像!  发表于 2017-10-29 11:36
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发表于 2017-10-29 22:20:36 | 显示全部楼层
关于螺纹胶有中强度高强度,高强度的,螺丝也有粗细大小之分,对于一些小螺丝尤其是十字头的螺丝高强度胶是拧不下来的
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发表于 2017-10-29 22:35:52 | 显示全部楼层
厉害了
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发表于 2017-10-30 08:40:41 | 显示全部楼层
楼主的这种精神很值得学习
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发表于 2017-10-30 10:07:22 | 显示全部楼层
感谢分享
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