PID调节调试步骤

明月天涯111

PID调节步骤
没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的妈。
7 M- X4 r/ S4 p/ a3 m' B为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？
因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
+ G& j' F% H* S) {5 q: N5 W1 v6 I由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：
# Y0 M+ p9 \: m! _% A/ W1．负反馈
自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
2．PID调试一般原则
a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
* |! R  f8 G5 z% ]4 e# z* o7 mb.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
# N+ Z7 r1 f6 ^8 k# l/ Tc.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
3．一般步骤
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
9 _+ A" H/ ]8 o" T. P6 y; ]b.确定积分时间常数Ti
1 B2 j& m( l5 L% A" g3 w3 |比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
9 N/ N. d( O% W2 cc.确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
) ?' v* C/ J8 s4 o: m# {d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
4.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中PID参数经验数据以下可参照：
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
3 @; ]6 A1 P& H) B. v
* I9 W6 S" F+ w" {0 ]0 A压力P: P=30~70%,T=24~180s,

液位L: P=20~80%,T=60~300s,
% V! \# H6 y) ^! Y3 k$ v8 T
流量L: P=40~100%,T=6~60s。
+ r4 {7 D# u& Z0 @' z4 r% b* G6 E
7 H. n/ }# a: S
- K* W1 |/ [! B+ N) r2 g
' U5 d9 j2 `2 {* y; B' S5. PID常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
+ R& w& I: v4 v8 p8 r' E% g曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
5 g4 U0 ^2 a- _4 n曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
9 j9 n+ N) d# Z( s# L/ l: l- \曲线偏离回复慢，积分时间往下降
* A/ E" P. t/ p' N1 i3 v2 r曲线波动周期长，积分时间再加长

lx_hou

谢谢，正在找相关资料。

能源员

谢谢楼主，在自动化控制中PID应用的很多！

邢威

谢谢楼主分享,正缺这方面的知识,