遥控作业机器人是特殊环境下（高温、爆炸、污染、远距等）工作的重要设备。如何在保证人身安全的条件下，提高特殊环境下的作业效率是一个重要课题。SRS(STANDARD ROBAT SYSTEM)"通用遥控机器人改造包"是HYDRAUMATIC公司研制的一种电液遥控一体化系统，可以遥控不同车辆，能安装在各种工程移动机械和军用车辆上。采用SRS"通用遥控机器人改造包" 对移动工程机械和重载车辆进行遥控改造，可以保留现有手动操作方式，百分之百模拟原机的机械动力性能和作业功能，满足无人驾驶车辆快速完成作业的要求。其目的是要在保证操作人员的安全的前提下，提高作业效率，完成特殊作业要求。
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1·SRS"通用遥控机器人改造包"部件组成
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SRS"通用遥控机器人改造包"包括FST无线电遥控发射、接收装置，S5A-IT平衡减压阀块，MLT/CEY液压伺服模拟驱动系统。
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+ p4 i1 e0 ~( o; K4 Y$ E2·无线/拖缆遥控系统, U3 S% P4 Z) r* ~; Z8 ^# O" O& ^1 P
' d/ L# k4 M5 ^' o5 E$ T3 R& n% t遥控移动机器人的难点是在恶劣环境下实现无线遥控信号的安全传递以及模拟控制。SRS"通用遥控机器人改造包"的无线/拖缆发射/接收系统采用数码通讯技术，分辨率高、抗干扰能力强。发射机核心部分全金属封装模块。接收机采用全铝外壳抗冲击、防水、防震，可完全消除高温、强磁场、强电场干扰影响而产生的误动作。遥控系统为双CPU配置，备有双重故障保全安全系统。一旦自检发现故障或同频干扰情况，遥控系统可自动启动"被动急停程序"以保证设备在异常情况下的紧急停车，同时遥控系统还配置用"主动急停程序"，操作员在遇到紧急情况时，可按下紧急按钮，遥控系统在0.45秒内关闭总设备电源。
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. R1 }% w( {! u* N( R' V3·液压伺服模拟驱动系统% Q0 B( L- n* e
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液压伺服驱动系统由SA5/IT平衡减压阀块和MLT/CEY液压伺服驱动机构组成。SA5/IT平衡减压阀块通常串接在主油泵和各机构换向阀的油路之间，为电液伺服驱动控制系统提供先导压力源 ,同时不影响原油路的正常工作。MLT/CEY电液伺服驱动控制系统含比例减压阀、液力放大驱动活塞、LDVT伺服闭环控制及电子放大调谐模块。将MLT液压伺服驱动器与所控制的液压工作阀块的手动拉杆和脚踏板连接，并通过伺服驱动器的活塞杆作用于工作机构的换向阀。每个伺服驱动器有两个电液先导比例减压阀，控制液力放大活塞的双向比例位移。SA5/IT平衡减压阀块常态压力约18－20bar，在驱动器液力放大活塞可产生约90－100kg的推力。在主油路断电卸载的情况下，该阀块仍可保持15bar的工作背压，使驱动器活塞带动工作阀块的滑阀回到零位状态，以保证整机各液压系统的安全停车的操作性能。当负载压力一旦超过RPM设定压力16-20bar时，SA5/IT进口阀块的VCP阀可使出口与入口（至分配阀）的压差趋向于零，既可以消除背压影响及损失，保证主液压回路的工作压力，又可以防止油温过热产生的不良影响。
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0 N# a- f6 T. L: A/ @SRS(STANDARD ROBAT SYSTEM)"通用遥控机器人改造包"是HYDRAUMATIC公司研制的电液遥控一体化系统，可以安装在各种工程移动机械和军用车辆上,对其进行遥控操作,已改造的机械有装载机,推土机,挖掘机,矿井清理车,多功能作业车,装甲作业车等. ( l- k# o# `9 A( e. j5 n2 F
应用实例:8 g) e7 |0 | K
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钢厂转炉清渣机器人装载机改造工程中采用了多项研制的专利技术。变速箱动力齿轮挂挡技术就是其中之一。采用电液自动换挡系统对原液力变距变速箱进行改造，实现换挡的自动控制, 脱档稳快,进档柔和，满足各挡位自动切换时软结合特殊设计要求。
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改造的遥控系统有喇叭、照明的标准配置、有发动机点火开关，可实现熄火、通电、点火及点火强制回位的基本功能、还可以实现七个机构的模拟操作行走方向开关、两个全方位比例式摇杆可任意控制行走速度、铲斗升降倾翻动作的快慢、油门增减。 ! S) @/ @; ?3 T4 G* o
* s7 }; B. K, T8 H, s. `1 X操作员带着轻巧的发射机，自由选择最佳的视觉位置，机器人装载机在清渣作业中运行自如。消除了以往环境恶劣，视线不清，高温落渣带来的事故隐患，使操作人员从恶劣的环境中解脱出来，提高了清渣作业效率。
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[ 本帖最后由 英德康 于 2009-1-19 20:21 编辑 ] |
楼主: militant
发表于 2007-8-19 09:48:00
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