自动化机床在自动运行状态下的误差积累问题[讨论]

ouer1weizhi

我的同事最近在维修一台设备的自动机械手。

0 x9 a) e# C1 q4 R1 @% i& H. w

问题状况：发现在自动状态下连续运行，出现位置误差。即每做完一个动作循环，回到工作原点时，有2微米的误差，运行监视器显示回到原点。并且，误差会一直积累，但在手动状态下运行21次循环，没有误差产生。

请各位高手说说自己的看法！

skudy

能再详细点吗?
发个照片上来啊!

ouer1weizhi

云大侠，您还要了解什么，可以说一下吗？
# `6 A# e) E/ ?. N因为修机器的是我同事，他在外地呢，现在也没有图片。
机械手是夹取晶片的，做轴向运动和上下的运动。手臂后半部分固定在轴向导轨上，由伺服电机控制；前半部分起夹取晶片和上下移动作用。
+ K$ z4 O* G; i: \4 N) ?手臂下沿导轨方向有三个容器，设为A、B、C吧，设起点在A容器上方，即工作原点。一个动作循环为：从原点下移-夹取-上移-移动到B容器上方-下移-停顿-上移-移动到C容器上方-下移-停顿-上移-回到原点。
& z$ ^& ]; `) u+ O在一个循环结束后，回到原点那一步后，在自动状态下应该继续循环的，但发现循环开始第一次，机械手在离原点轴向位移2微米处停止，并认为已经回到原点，然后继续循环，每次都在距离上一次停止的“原点”2微米处停止，认为已经回到原点，并继续循环。

livecs68

应该是编码器与系统之间的问题,编码器的问题可能大一些,数控机床也有类似问题.

ouer1weizhi

熊哥 你的意思是编码器的信号采集或传输，或者系统自身的程序问题 是吗？
% _. [4 ~" x' w) R7 D" ^) v. u$ h这种情况一般和控制程序没有关系吧？
9 A0 N5 @4 m' s# l9 j( d# a3 D

livecs68

以前的情况基本如此.

随风而去

每次都在距离上一次停止的“原点”2微米处停止，认为已经回到原点，并继续循环
* D; {5 W. Q6 E# o
. m* {$ U( C7 S/ u* V- m说明其还是很精确定位的
. V, O5 i& p# e, R8 O/ p7 [
其可能原因如下:
1.编码线与编码器
. [& Q0 o# P+ R: }! j& n- r( e2 y2.如果回原点有光电开关等装置,则要观察其位置是否需要进一步调整
3.程序编制问题
( A# s$ o# k4 k
可能原因从大至小排列~~~

guodong01

个人认为就是编码器了
   

zcb2006

手动状态下运行21次循环，没有误差产生．手动状运行速度态慢，自动快．对原点进行精确效正．没有大问体．

黄一钫

1、可能编码器在传送时用滑动摩擦（以前我做过的一台设备有这种问题），影响精度
- z. W/ C. ?& N; P8 m% n; V" {: }2、可以在自动程序里增加一个脉冲修正值