自动化机床在自动运行状态下的误差积累问题[讨论]

ouer1weizhi · 发表于 2006-6-15 16:04:18

我的同事最近在维修一台设备的自动机械手。

问题状况：发现在自动状态下连续运行，出现位置误差。即每做完一个动作循环，回到工作原点时，有2微米的误差，运行监视器显示回到原点。并且，误差会一直积累，但在手动状态下运行21次循环，没有误差产生。

请各位高手说说自己的看法！

skudy · 发表于 2006-6-15 18:54:09

能再详细点吗?
发个照片上来啊!

ouer1weizhi · 发表于 2006-6-16 09:45:43

云大侠，您还要了解什么，可以说一下吗？
因为修机器的是我同事，他在外地呢，现在也没有图片。
机械手是夹取晶片的，做轴向运动和上下的运动。手臂后半部分固定在轴向导轨上，由伺服电机控制；前半部分起夹取晶片和上下移动作用。
手臂下沿导轨方向有三个容器，设为A、B、C吧，设起点在A容器上方，即工作原点。一个动作循环为：从原点下移-夹取-上移-移动到B容器上方-下移-停顿-上移-移动到C容器上方-下移-停顿-上移-回到原点。
在一个循环结束后，回到原点那一步后，在自动状态下应该继续循环的，但发现循环开始第一次，机械手在离原点轴向位移2微米处停止，并认为已经回到原点，然后继续循环，每次都在距离上一次停止的“原点”2微米处停止，认为已经回到原点，并继续循环。

livecs68 · 发表于 2006-6-16 10:03:29

应该是编码器与系统之间的问题,编码器的问题可能大一些,数控机床也有类似问题.

ouer1weizhi · 发表于 2006-6-16 13:28:54

熊哥你的意思是编码器的信号采集或传输，或者系统自身的程序问题是吗？
这种情况一般和控制程序没有关系吧？

livecs68 · 发表于 2006-6-16 17:54:01

以前的情况基本如此.

随风而去 · 发表于 2006-6-23 20:32:10

每次都在距离上一次停止的“原点”2微米处停止，认为已经回到原点，并继续循环

说明其还是很精确定位的

其可能原因如下:
1.编码线与编码器
2.如果回原点有光电开关等装置,则要观察其位置是否需要进一步调整
3.程序编制问题

可能原因从大至小排列~~~

guodong01 · 发表于 2006-7-28 23:12:48

个人认为就是编码器了

zcb2006 · 发表于 2006-8-27 11:32:28

手动状态下运行21次循环，没有误差产生．手动状运行速度态慢，自动快．对原点进行精确效正．没有大问体．

黄一钫 · 发表于 2006-9-13 23:19:16

1、可能编码器在传送时用滑动摩擦（以前我做过的一台设备有这种问题），影响精度
2、可以在自动程序里增加一个脉冲修正值

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