参加为大学生举办的机械设计大赛设计的机械臂（二），改进

liangquan6 · 发表于 2017-3-27 10:09:00

本帖最后由 liangquan6 于 2017-3-27 14:00 编辑

帖子（一）在：
http://www.cmiw.cn/thread-482138-1-1.html

根据大家的意见，对机械臂做了修改
1. 机械臂总体缩短，增加刚度
快照1.jpg

2. 重点改进了关节处的设计
快照2.jpg

3. 编码器连接法兰上开了矩形窗口，方便装配固定编码器轴的紧定螺丝

4. 气动原理图如下
气动原理图-非伺服.jpg

因为本设计是要实现平面两自由度的位置控制，必须采用闭环伺服结构！命令给定机械臂终端位置，用算法计算编码器的角度，该计算角度与编码器的实际角度有差值，这个差值，通过PID控制，最终控制气缸的伸长或缩短，当编码器计算角度和实际角度吻合时，气缸伸长或缩短停止。因为是非对称单活塞杆气缸，所以当气缸停止时，两侧的压力（压强）应该是不等的！

确实，气动位置控制是难题！我也没有试验过，只是借这个机会，试一试，用高速开关阀来控制气缸，形成的闭环控制，其控制精度到底有多少！

5. 元件明显表如下
快照5.jpg

按网友们的建议，又做了如下修改：
6. 机械臂上增加了配重，以使旋转轴、轴承受力更均匀；
快照6.jpg

7. 添加了轴承锁紧内圈的螺母
快照7.jpg

淡然 · 发表于 2017-3-27 11:52:13

轴承内圈没有锁紧。

15038103926 · 发表于 2017-3-27 13:48:35

用的角接触轴承，内圈与外圈必须锁紧。不然滚珠容易掉。最后问一下什么比赛来着。

liangquan6 · 发表于 2017-3-27 14:01:15

淡然发表于 2017-3-27 11:52
轴承内圈没有锁紧。

已修改，您看对不？

liangquan6 · 发表于 2017-3-27 14:01:52

15038103926 发表于 2017-3-27 13:48
用的角接触轴承，内圈与外圈必须锁紧。不然滚珠容易掉。最后问一下什么比赛来着。

谢谢！添加了锁紧螺母！

是参加大学生创新创业大赛！

实用才是王道 · 发表于 2017-3-27 15:28:46

我需要做什么？这个工件我该怎么搬运？这个工件我该用什么机构来实现需要的搬运动作？我这个结构合理吗？怎么样才能让这个机构合理？怎么样才能用最简单的机构最节约的成本最容易加工的工艺来达到我的这个要求？设计不仅仅是要画图！

liangquan6 · 发表于 2017-3-27 15:37:57

实用才是王道发表于 2017-3-27 15:28
我需要做什么？这个工件我该怎么搬运？这个工件我该用什么机构来实现需要的搬运动作？我这个结构合理吗？怎 ...

您是从实用角度考虑的！我是从验证算法、可控制性角度考虑的！

帽子suma · 发表于 2017-3-27 17:57:23

完全没必要用气缸，电动推杆就很简单

T1annn · 发表于 2017-3-28 09:20:28

留言支持一下！

zcx172632 · 发表于 2017-3-28 22:15:37

不错啊。。。。。

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