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机械臂转动及摆臂部分原理与设计
! O1 I# C" F2 F6 a7 w) ]; j
, h8 S8 m7 `6 E9 a( D% ]转动采用蜗轮蜗杆传动
8 F/ w$ ]1 g$ m( q, D9 I/ ]( R& ]) h# w* a: ^9 g5 B
伺服电机M+同步传动B+减速器R+转动n
; \4 |7 L3 q/ P$ A8 T各运动的实现： " _8 Q, S8 s( C( n% v
腕部的旋转：
/ \& |: l4 C1 M4 m! ^3 S! i, ^9 X) @电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5. ^9 J' Z$ y o9 N% P: ~; H
腕部俯仰：. W( H# p! R5 f# ?
电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4
+ D4 n' `. H, O$ v3 R肘关节摆动：
1 n' W% J% H, l" j, E m! w, e6 }电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3
5 x& u3 P5 c* G5 i& d) q- N肩关节的摆动：8 g y( [# f, H5 n' z# S
电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2* K9 O5 ~! y, h1 a/ X7 q, N
1 R5 f# ?9 {$ P' D8 L# x
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发表于 2017-2-4 09:11:01
