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机械臂转动及摆臂部分原理与设计7 u0 ?0 ~% M; q& N
! k) k( d, K9 {8 j T B
转动采用蜗轮蜗杆传动5 W3 a+ a: k1 y, {; ^
g% w: M1 L$ F: Q( R4 @3 m; x; V伺服电机M+同步传动B+减速器R+转动n
5 j6 U, S( W, b6 B+ {$ { K* t' I各运动的实现： ; r. {3 N. T7 n8 L- ]; Y
腕部的旋转：
! ^: Z$ p9 J% o$ v电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n55 E" [' h: ]' O% x, q
腕部俯仰：: J! ~; p, Z% x( e. f5 J" u
电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n45 Z! I% O4 A M# s. s- m" `7 l8 `
肘关节摆动：( H' d7 d6 J5 c
电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n30 v% O% G) |. f1 C& q- E
肩关节的摆动：5 ^( ~# O' }- v( e) v, Z
电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2
3 ?' c$ B8 q+ Y& U1 z0 @& Q) z- u$ { & D; `5 W) S% b. I% I
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发表于 2017-2-4 09:11:01
