教程丨基于HCR平台的自动导航系统（一）

SLAMTEC思岚科技

服务机器人的核心问题在于自主定位与导航，它主要包括几大问题：
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无需用户干预，机器人自主构建环境地图？

实时、高精度的获取机器人所在位置？

有效规避环境障碍，抵达目标地点？

在未知环境中，有效规划两地之间最短路线？

有了相应解决方案后，对于服务机器人厂商，还需要考虑如何快速与现有系统整合，加快产品上市？在高性能与低成本间如何获得平衡？
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六大问题，一个对策

SLAMWARE系统就够了

SLAMWARE系统由高性能激光雷达RPLIDAR与定位控制引擎核心SLAMWARE Core构成。
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SLAMWARE直接与RPLIDAR连接，并通过Control Bus与底盘连接。其中，High Speed Bus是一个高速的100M以太网，负责与人机交互系统连接，并传输地图数据。
SLAMWARE Core还支持超声波传感器、防跌落传感器、碰撞传感器和深度摄像头的数据，将它们和激光雷达的数据融合在一起，利用信息融合，使机器人实现更加智能、实用的自主运动。
看够了枯燥的文字说明和产品图片，拜托能不能拿点实际应用案例出来啊？
今天，我们就来举个栗子。
9 ~3 g& P* C$ [3 R8 b这是DFrobot推出的HCR家用机器人开源项目平台。
# ^2 U1 g. A" I) P: W/ {

这是一款双轮驱动的移动平台，其底盘前部配有一个牛眼万向轮，并配有碰撞传感器，可以作为在紧急刹车的触发装置。
% P  ~8 m0 j6 A) I6 t: W作为面向教育、科研和爱好者们的开源平台，HCR拥有丰富的传感器接口，方便用户快速搭建原型，验证设计思路。
' e4 F7 N, G( g% C% {# D那么，问题来了~
( o8 p+ A. _0 T  `4 Y想把HCR变成一个可自主移动的机器人小车需要几步呢？
这和把大象装进冰箱一样，需要三步。
第一步，安装RPLIDAR。
. Z& M0 h; Z- x7 F. q第二步，安装SLAMWARE。
% w1 _: h+ t4 a0 s5 g& R8 ^第三步，打开手机APP，想怎么玩就怎么玩。
6 p: @8 J3 o# k+ j) A1 `; ^当然，肯定没这么简单，今天小编就带你看看如何基于HCR平台搭载SLAMWARE自动导航系统。
# v2 {) D" g( w- {& z+ Y1、系统组成
Slamware board Version 3.0

RPLIDAR A2
2 ~" c$ x: ~1 R) h& Q; H% {  E

DFrobot机器人平台（包含碰撞传感器*3， 超声传感器*3， 2-wheel直流减速电机）

电机驱动板

大电流锂聚合电池
杜邦线若干，VCC, GND 扩展版（自制）一块
3 M# E8 a( b) _+ k8 ^5 t  k2、结构图
% B; C; s! o4 y+ U2 U7 n

硬件平台搭建
/ C3 H$ b  O# H（1）搭建好HCR平台（包含左右电机， 碰撞传感器， 超声波传感器），搭建HCR平台的最下面两层即可。

（2）固定Slamware board V3， 电机驱动板， RPLIDAR A2（连线方向为小车前进方向，注意不要装反）,  锂电池（固定在底盘的最下面一层）， 5V电源/GND扩展板(下图左侧)。如图示：

（3）连线：
) I# F+ a# h' H) m7 wa.RPLIDAR： 按照上述结构图将RPLIDAR A2 插入板上A2插口；
6 F3 b7 A  f" Y) f( Sb.Sonar：至多支持8个超声波传感器（本次安装左中右三个），分别插在板上J3位置的Sonar插口的1、2、3位置。超声传感器共有GND、Trig、ECHO、VCC四个引脚，分别和板上的这四个引脚相连即可；
7 B1 D' P& C. ~7 I) i- q  x5 Mc.Bumper： 至多支持8个碰撞传感器（本次同样安装左中右三个），碰撞传感器的三个引脚分别为VCC、DATA、GND，V3板上的J22区域目前只有左右两个Bumper的数据接口，可以将中间Bumper的数据引脚接到GPIO上面；

d.电机驱动板/左右电机：

硬件平台搭建完毕之后，我们离可自动导航的HCR平台又近了一步，下周我们会继续介绍如何进行固件代码配置。

韩寒11

这个机器人是干嘛的？