六关节的轴4、5和6的最大转矩怎么得来的？

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所有大公司的六关节都有轴4、5和6最大转矩要求，我想了解这是怎么得到的？
: |- y' Z* c& Z1 L* J& M还有最大惯量值是怎么得到的？

我最简单的想法 转矩应该=电机扭矩 X 减速比，最多再乘传动效率，  但发现差好几倍，还需要考虑什么条件吗？
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