本帖最后由 机器人gl 于 2016-10-1 18:50 编辑
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搞搬运和焊接机器人系统开发有六、七年了，都是闭门造车，成果没有预期的好。想探讨一下怎么样才能形成一个集思广益的研发方式，吸取各路精英的思想。
( V( ~! U6 v% b: |控制系统开源有很多好处：机器人控制系统本身是一个综合的系统，其中包括了，机械结构，材料力学，电机控制，数字信号处理技术，计算机软件数据处理和结构，机器人系统架构，通信技术，软件算法，电路硬件等。只要稍作修改就可以控制除机器人以外的各种数控设备和专用机电设备，通用性极强，比如，我想做一个数控的打孔机，我只要用机器人控制系统的一个电机通道作有条件的往返运动即可，当然这只是打个比方。
3 k9 n, W6 f0 k3 a/ @目前手上的控制器具体情况：1 l5 ?4 x9 G; M E8 u6 x
" F5 C. i$ w' X* f# W ~1 r- s硬件：主要配置STM32系列处理器，外部FLASH256M，开发语言：C语言
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控制轴数7-8轴，实现：示教及轨迹再现，特殊一点的功能有焊接专业应用功能$ t; n& Z0 h' d# }6 f
控制器材料成本大约2千左右，机械本体+电气部分材料成本约3万-5万这样。
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遇到了很多麻烦的事：
4 u+ d, W6 ~8 S0 K$ @! p简单的应用如：: @6 B* @7 [7 v @5 |7 d
1、搬运，用一个机械手来搬可能成本就高了，投得起钱的大企业一般比较喜欢国外的产品？如果能集成一些视觉方案应该是一条不错的出路。 O* M, g8 `" X! c- p
2、焊接，焊接一般的产品到是问题不大，但是焊那种工件一致性很差的就不行了，因为机器人的轨迹不会跟随工件的焊缝位置具体情况而改变，这就造成了很多用不了机器人焊接的情况。想过许多解决方案：机械式的传感器跟踪，激光识别，图像处理，无奈，水平有限，这几个模块一直没有很大突破！现在客户的需求是有的，但是拿不出很好的产品，也就做不了。
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有没有人一起搞这方面的，描述一下目前阶段的成果，应用情况，大家可以通过什么方式把软件硬件方案开源出来，一起学习讨论，共同提高发展这个领域。
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有在这个领域希望开源的伙计们可以留言大家聊聊哈，特别是图像检测和处理方面
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) D( ~6 ^% M& ^! h7 J/ Y" O本人语言组织能力有限，再次说一下重点：有人希望等价交换或是其实方式得到开源的工业机器人控制系统吗？ S3 } J6 c1 L0 ?& i$ t- x
控制六轴机械手
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/ u! B, X; S, R+ x" u' a模拟算法，实时仿真，感应示教（新玩意）
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2 @0 x) z$ T$ d8 l6 m工厂应用' g8 x+ ?) h `" j% g# A$ ]6 `) O
编译不同的工程文件可以适用于数控专机2 ]) W' H1 B8 D/ D8 q8 i- u
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发表于 2016-10-1 17:57:47
开发工业用的机器人成本很高，楼主要不要考虑做个桌面级的，像这样的四轴价格也不菲啊