求知帖：工业机器人外加轨道，第七轴控制器姿态描述含义

多多多多喵 · 发表于 2016-5-4 16:41:16

[img]file:///C:\Users\sony\AppData\Roaming\Tencent\Users\1830591897\QQ\WinTemp\RichOle\L4T7L`70WSH)W`9ITL)[SL9.png[/img][img=0,1]file:///C:\Users\sony\AppData\Roaming\Tencent\Users\1830591897\QQ\WinTemp\RichOle\L4T7L`70WSH)W`9ITL)[SL9.png[/img]
加了直线外部轴的机器人给控制器的姿态描述是不是{E6变成POS:X,Y,Z,A,B,C,E1}了？
请问这里E1值是什么含义？
是外加轴机械零点到机器人底座中心（机器人世界坐标系原点）的距离吗？
如果外加两个附加轴，比如一个直线轴，一个旋转轴，给控制器的姿态描述是不是{E6变成POS:X,Y,Z,A,B,C,E1，E2}了呢？
那里面的E1，E2又代表什么含义呢？

fujian0239 · 发表于 2016-5-4 17:15:16

你这是用的哪家机器人？ABB的吗

多多多多喵 · 发表于 2016-5-4 19:03:34

fujian0239 发表于 2016-5-4 17:15
9 y5 r' Z' [ E+ `) d. d* k& X你这是用的哪家机器人？ABB的吗

不同家的机器人含义会不一样吗？放图只是为了示意一下附加轴形式

刚哥chg · 发表于 2016-5-5 10:15:32

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fujian0239 · 发表于 2016-5-5 10:22:26

多多多多喵发表于 2016-5-4 19:03
& q' c' Q2 \/ U不同家的机器人含义会不一样吗？放图只是为了示意一下附加轴形式

当然不一样了，各家的系统都不一样，代表的数值也不同

多多多多喵 · 发表于 2016-5-5 13:00:52

fujian0239 发表于 2016-5-5 10:22# ^* K! l* K9 I
当然不一样了，各家的系统都不一样，代表的数值也不同

哦，这样，发那科的机器人代表的是什么含义呢？

cf123444 · 发表于 2016-5-6 15:44:17

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