求知帖： 工业机器人外加轨道，第七轴控制器姿态描述含义

多多多多喵

[img]file:///C:\Users\sony\AppData\Roaming\Tencent\Users\1830591897\QQ\WinTemp\RichOle\L4T7L`70WSH)W`9ITL)[SL9.png[/img][img=0,1]file:///C:\Users\sony\AppData\Roaming\Tencent\Users\1830591897\QQ\WinTemp\RichOle\L4T7L`70WSH)W`9ITL)[SL9.png[/img]
加了直线外部轴的机器人给控制器的姿态描述是不是{E6变成POS:X,Y,Z,A,B,C,E1}了？
# L. L1 I- h5 G: ?请问这里E1值是什么含义？
是外加轴机械零点到机器人底座中心（机器人世界坐标系原点）的距离吗？
+ L: N- i/ ~) W2 o' K如果外加两个附加轴，比如一个直线轴，一个旋转轴， 给控制器的姿态描述是不是{E6变成POS:X,Y,Z,A,B,C,E1，E2}了呢？
那里面的E1，E2又代表什么含义呢？

( n9 C5 M; @+ v

+ T8 U: {+ x4 v; c0 _) x/ ^

fujian0239

你这是用的哪家机器人？ABB的吗

多多多多喵

fujian0239 发表于 2016-5-4 17:15
( R5 d" [9 @4 t0 x你这是用的哪家机器人？ABB的吗

3 \* L9 E6 P- H( J不同家的机器人含义会不一样吗？放图只是为了示意一下附加轴形式
; I' p$ t$ d: s7 k" \8 \* b6 e

刚哥chg

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fujian0239

多多多多喵 发表于 2016-5-4 19:03
不同家的机器人含义会不一样吗？放图只是为了示意一下附加轴形式

当然不一样了，各家的系统都不一样，代表的数值也不同

多多多多喵

fujian0239 发表于 2016-5-5 10:22
5 N+ I9 q) [& O2 h1 f当然不一样了，各家的系统都不一样，代表的数值也不同

哦，这样，发那科的机器人代表的是什么含义呢？
" U; u$ V% _5 @8 D" _/ M0 [% K

cf123444

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