求前辈指点，如何实现以下功能

萌萌哒机械人 · 发表于 2016-3-14 10:02:04

图片如附件所示。我需要在十字型夹具上做套机构，实现中间黄色部分玻璃和绿色玻璃分离，要求玻璃不能损坏。经过现场观察，工人在手动分离玻璃时候有一个掰片的动作，所以用气缸直接顶四个角是行不通的。求大神指点

eyebeeleaf · 发表于 2016-3-14 10:51:19

在黄色底板上开若干口，通气管。吸盘吸住玻璃后，黄色底板下的气管通气，机械手提升。
（1.开口大小根据玻璃重量计算。2.黄色底板是否能够开口不可知。）

xue428032 · 发表于 2016-3-14 12:58:50

楼主，玻璃干嘛一起吸啊？本人也是在玻璃行业

xue428032 · 发表于 2016-3-14 12:59:34

还是绿色玻璃是从黄色玻璃中割出来的？

萌萌哒机械人 · 发表于 2016-3-14 14:03:42

xue428032 发表于 2016-3-14 12:58
楼主，玻璃干嘛一起吸啊？本人也是在玻璃行业

玻璃开始是方形的，上圆形切割机后，划刀切割出圆形，然后从圆形玻璃切割机上拿下来后，可以自动将边料分离

bamboo · 发表于 2016-3-14 19:36:26

四条气缸，底座铰接，气缸杆也是铰接，压的部分是个圆弧面。类似“掰”的动作

eastrong · 发表于 2016-3-15 00:26:04

说下我的办法：在玻璃切割台上放几个金属小凸块，作用一个是把玻璃垫起来，另一个是“掰”的时候能给绿色圆形玻璃提供一个力的作用点，最好是沿着圆形切割线内侧均布几个，也就是垫在绿色玻璃的边界处。还有不知道切割的玻璃具体有多厚，建议切割时涂刷煤油，“掰”的时候玻璃不容易破碎，最后再使用你的方案，四个角用气缸顶即可。

不知道你图上那个灰色的大圆圈什么意思，估计是切割台的轮廓，你的方案问题出在绿色玻璃没有被垫起来，在工人做“掰”这个动作的时候，存在一对作用力与反作用力，一个作用力是把黄色玻璃向下压，另一个反作用力是把绿色玻璃向上顶，两个力形成一个剪切作用，沿切割线“剪切”。而你的方案中气缸顶四个角的时候，只有黄色玻璃受力，绿色玻璃没有受力，所以沿切割线的“剪切”作用没有形成。

萌萌哒机械人 · 发表于 2016-3-15 18:49:17

bamboo 发表于 2016-3-14 19:36
四条气缸，底座铰接，气缸杆也是铰接，压的部分是个圆弧面。类似“掰”的动作

谢谢了

萌萌哒机械人 · 发表于 2016-3-15 18:49:44

eastrong 发表于 2016-3-15 00:26
说下我的办法：在玻璃切割台上放几个金属小凸块，作用一个是把玻璃垫起来，另一个是“掰”的时候能给绿色圆 ...

嗯嗯，谢谢了

369218934 · 发表于 2016-3-16 10:32:10

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