在关节工业机器人开发过程中，可以通过动力学分析，搜索出机器人各关节的扭矩峰值，当然了，什么样负载什
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么长臂展的机器人，在什么轴关节配什么功率的伺服电机，基本是路人皆知，但如果能够通过类似方法搜索出机9 i9 p- R) G% k7 y7 P- H
; W7 l/ S; K i" c+ d器人在运动过程中的末端负载峰值，这意义就大了。
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8 `- C& M# f8 k3 e* s 那么怎么通过Solidworks的机器人模型、运动算例和设计算例，搜索到关节的扭矩峰值？目前我的思路就是让机器人6个关
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% n$ R8 d$ b# [; a% N) F6 u x节都在最大速度，最大运动范围内进行周期性运动，然后"步进"地改变关节配合的初始角度，搜索扭矩最大值。具体方法如下（以搜索第一关节为例）：
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; p. z' f. X+ V/ b3 d1.装配体模型里设置全局变量，将机器人第一关节的配合角度与该全局变量关联。; ^9 O* a/ F# B7 k. b
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2.在运动算例中添加伺服电机至第一关节，电机以振荡模式运动，幅值参考机器人关节正负运动范围，周期值参考9 D' d7 H, ?5 o" r# I$ Z% }9 t Q
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关节的最大速度进行设置，尽量使该伺服电机运动完整个周期的时间，求电机扭矩。需注意关节一的配合角度设置( s' q8 Y- {, V* Z
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成0.01s后就关闭。
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3.在设计算例中，变量值链接上述全局变量，约束条件暂时忽略，目标值链接至伺服电机的扭矩，调整变量的步长优化电+ X6 K, [; q2 f7 m5 ` w- M
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机扭矩的极大值。4 J# H. B7 E) ]0 _# y
( R. Y/ H9 v+ K- g& i0 g 经过试验，发现在Solidworks设计算例中，我链接的全局变量根本没有引起关节配合的角度，也就关节初始角度& z5 E6 V7 H# N! k7 K! w
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没有发生改变，导致各个情形关节扭矩都一样大，优化失败，能有高手来帮帮忙吗？分享一些经验和思路啊。
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发表于 2016-1-30 00:11:32
