agv搭载机械手进行机床的上下料精准对接

sonior · 发表于 2015-12-9 10:54:05

最近的一个项目，AGV小车安装有着一个至少三轴的机械手来搬运棒料，完成机床的上下料工作。
功能描述：AGV到达左指定位置后，由于AGV车轮的限制，需要在agv上安装可以上下，左右，前后自动调节的三轴机械手用于精确定位，方便机械手前端的叉子插入棒料。agv只适合粗定位，机械手来实现精确对位，机械手精度在±1mm即可。
棒料规格（含料座）：最大重量100KG，棒料最大伸出长度：超出AGV车前端面至少600mm以上
AGV规格：宽度800mm左右，长度800mm～900mm左右，AGV最大载重500kg（不含机械手），agv驮着机械手，
机械手规格：
上下方向：棒料最高点距离地面1700mm，最低点距离地面650mm
左右方向：行程±25mm
前后：全部伸出后，需要超出agv前面600mm
尺寸：每个轴收回后不能超过AGV的尺寸。
注意事项：AGV重心问题、机械手设计问题，尺寸问题，
希望群里的各位大侠来指导，具体合作方式可以谈！

sonior · 发表于 2015-12-9 10:55:33

我的联系方式：
吴经理：13682051466
qq：616121308 求群里的大侠们指导，技术合作也可以！

2266998 · 发表于 2015-12-9 11:14:46

车体运动，我用激光系统的，低速大概可以1-2毫米，

到位后，液压卡紧，电伺服系统精确对位，2吨工件，精度大致0.2毫米，这是实际工程经验，你可以参考，

胡gege · 发表于 2015-12-9 11:23:45

指导谈不上，说说自己不成熟的看法
1.100GJ的物体采用你现在的结构臂不合适，共1200MM伸展出来受力不均匀
2.AGV初定为后要3轴做精准定，基准还是在AGV上，对三轴控制有一定的要求。
如果是我做我会这样：
1.缩短AGV上方的伸展臂，用2轴（上下和前后一级），减少他的功耗和动作步骤，减少控制要求，越简单越好
2.不直接送入机台，在机台前方设置和机台配套的精准定位滑台，agv只负责吧材料送到机台前方的滑动定位平台就好了，接下来由机台前方的3轴滑动送料平台来完成
如有肤浅，请多包涵，请大神指导，谢谢！

雨倾城 · 发表于 2015-12-9 11:36:28

1，AGV需要增加二次定位机构，否则应该是没法同机械手合作的；
2、或者机床进行改造，增加上来装置，AGV只需要把工件放到装置即可，这样成本应该会降低。

sonior · 发表于 2015-12-9 12:59:48

谢谢上面各位同仁的解答，多谢！
我先说下为什么采用agv和机械手吧，棒料需要从仓库运送到机床上，这之间有50米以上的距离，agv导航选择的是磁条导航，磁条导航适合粗定位，这时agv的左右姿态需要校准，目前已经解决，前后距离所能达到的精度±2mm以内，现在需要调整agv的左右横向偏移，因此需要上述3各轴进行自动调整对位，采用机械手是为了实现自动对位，目前工厂有大约100台机床，所以不会再机床周围搭载其他定位平台，成本上无法接受，因为整个工厂这种带机械手的agv才8台左右，所以要在agv和机械手上做文章。

sonior · 发表于 2015-12-9 12:59:54

谢谢上面各位同仁的解答，多谢！
我先说下为什么采用agv和机械手吧，棒料需要从仓库运送到机床上，这之间有50米以上的距离，agv导航选择的是磁条导航，磁条导航适合粗定位，这时agv的左右姿态需要校准，目前已经解决，前后距离所能达到的精度±2mm以内，现在需要调整agv的左右横向偏移，因此需要上述3各轴进行自动调整对位，采用机械手是为了实现自动对位，目前工厂有大约100台机床，所以不会再机床周围搭载其他定位平台，成本上无法接受，因为整个工厂这种带机械手的agv才8台左右，所以要在agv和机械手上做文章。

sonior · 发表于 2015-12-9 14:24:20

2266998 发表于 2015-12-9 11:14
' ~' B* p" v) O2 j5 C+ L车体运动，我用激光系统的，低速大概可以1-2毫米，
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到位后，液压卡紧，电伺服系统精确对位，2吨工件，精 ...

agv的运动我采用的是磁条系统，车的姿态偏移通过2个激光对射传感器来调整姿态，但是磁条导引还有个缺点就是车的左右方向会有1cm左右的偏移，所以我在车上加了1个左右运动的机构，能留个联系方式么？

龙游大海 · 发表于 2015-12-9 21:43:04

在机床上装个基准块，三轴手臂上装个对刀仪，对刀仪对基准块，就很容易用三轴补偿AGV

sonior · 发表于 2015-12-10 10:36:12

胡gege 发表于 2015-12-9 11:23 - H" c7 y2 ?* s; |7 {
指导谈不上，说说自己不成熟的看法. o( I) I2 N' I- g, h7 B5 j
1.100GJ的物体采用你现在的结构臂不合适，共1200MM伸展出来受力不均匀5 B" ^' f# o* u" N# J. d- K8 l, q' q7 b
...

请问该采用哪种结构臂的形式呢？加一些配重是不是好些？

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