欧姆龙业界领先的抑振技术

修仙炼魔

晚上没事，刚好把上周去工博会带回来的资料翻了一下。偶然间看到欧姆龙介绍的抑振技术，号称业界领先。当时在现场是看到一个直线运行的杯子，装满水不会洒出来；还有几个竖直的弹簧片上面粘着乒乓球，往复运动，振动也很小。我就想不通了，这玩意给伺服电机一个好一点的加减速曲线就是了，到底NB在哪里了？

fwsc

这玩意的本质就是倒立摆，你用简单的加速曲线能解决它？开玩笑了吧

螺旋线

至少5年前，台达就展示过相同的东西，实际需要个自学习的过程。

huwangning

这玩意跟倒立摆没什么相似的地方，应该是应用了一种抑振算法，比如输入整形等，加减速规划是很难很难实现的。

汪simen

我咨询过他们，小球抑震难在五个小球同时抑制，并不是做一个简单的加速减速曲线，而是在小球自震的五种频率上进行反向减速抑制。比如加速过程中（向右）竖杆会滞后弯曲提供惯性力，在加速进入匀速的时候，竖杆反弹过中心线，就很容易振动，这时候就需要给一个通过伺服电机让加速度反向抑制竖杆进一步的右弹，单一的竖杆不通过计算还可能调试出来，但是五个小球同时控，各自的振动频率都是不一样的，让任一小球制振动还是不振动 靠调试时调试不出来的，算法就很重要了，这就是实力的展示。在他这个装置上更进一步的是让五个振动的小球通过尽可能少的往复运动而停止振动，这个应该更麻烦，因为优化过程是可以不断提升的。@老鹰

修仙炼魔

当时还有一个实验，有个皮球自由落体到一个平台上。平台由电机带动丝杠上下运动，可以通过控制保证皮球不被弹起，感觉也挺神奇的。看似很简单的东西原来对控制的要求这么高啊

汪simen

修仙炼魔 发表于 2015-11-11 09:07
  ?' G) p# b3 R& h当时还有一个实验，有个皮球自由落体到一个平台上。平台由电机带动丝杠上下运动，可以通过控制保证皮球不被 ...

0 G, Q3 A. Q7 S0 S4 ]2 j1 f: B这个我没看见，但是类似的有skf 在重块上面放置了一杯葡萄酒，从一米多高的台子上落下，下面用液压减振，杯子里面的酒纹丝不动，玻璃杯也没有什么损害，这个也很厉害，具体怎么通过压力流量控制来实现我还没有想明白。但这两个垂直缓冲的例子都离不开最基本的运动及力学计算。希望更多的讨论，也希望大神们解惑。@2266998 @老鹰
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孤鸿踏雪遗梦

huwangning 发表于 2015-11-11 08:44
3 h0 r! J2 O5 M3 k* D- R% Z' d这玩意跟倒立摆没什么相似的地方，应该是应用了一种抑振算法，比如输入整形等，加减速规划是很难很难实现的 ...

大神，那能不能简单分析下 水杯那个是怎么回事？这个和乒乓球那个应该是不一样的。水杯中的水不溢出，个人觉得 严格讲不属于克服振动，而是惯性冲击，根据他那个视频（欧姆龙官网抑振技术里有个视频，和15年上海工博会有点不同）是如何 克服液体的惯性的呢？这个 看起来 是通过 减速度规划实现的，能帮分析下不？谢谢。
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孤鸿踏雪遗梦

汪simen 发表于 2015-11-11 09:02
# r: p  M6 X3 B' ]7 h我咨询过他们，小球抑震难在五个小球同时抑制，并不是做一个简单的加速减速曲线，而是在小球自震的五种频率 ...

% g4 P3 g  {* c9 d6 L3 x* E& ~大神，那能不能简单分析下 水杯那个是怎么回事？这个和乒乓球那个应该是不一样的。水杯中的水不溢出，个人觉得 严格讲不属于克服振动，而是惯性冲击，根据他那个视频（欧姆龙官网抑振技术里有个视频，和15年上海工博会有点不同）是如何 克服液体的惯性的呢？这个 看起来 是通过 减速度规划实现的，能帮分析下不？谢谢。

sun-qizheng

修仙炼魔 发表于 2015-11-11 09:07
当时还有一个实验，有个皮球自由落体到一个平台上。平台由电机带动丝杠上下运动，可以通过控制保证皮球不被 ...

准备一盆泥巴就好啦