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Background:* x6 E$ g K3 `
$ o7 v3 T- R! E- {0 T) S; C( `- k 公司：属于游乐行业、主题公园这一块的。做娱乐项目的设计、研发、建造、工程施工。9 l' ?7 G, l. \& l: E1 ]
本人：专业--机械设计制造及其自动化；在研发中心的工业设计部主要搞特技研发（特技，就是游客在游玩的时候吸引他们的一些东西，一个观赏点）。
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4 G! ~+ R$ a, zExperience:; D0 J1 U6 A1 H6 |+ i$ p$ Z
1，先说说我干嘛会被招进来的。 S8 m6 ~% F. x
记得当时毕业论文刚答辩完，也确定去哪个公司了，然后，收到一个岗位描述地很牛逼的样子的面试，而且离学校就三个地铁站，无聊就去看看。因为在学校那会跟老师做过一些仿生类的东西（比较水），当时和企业合作还拿了近万
2 X) R; o$ }. | q& z% o7 W5 h8 A块钱。然后就叫我赶紧来实习。然后，我生平第一次这么明显地言而无信（应该一辈子都不会忘记），拒绝了谈好没签的那家公司。
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2，谈谈我对家公司的第一印象吧。
7 _, H2 {& e* E2 k+ | g 办完了正常的手续，坐到电脑面前，发现电脑桌面的垃圾桶有东西，点进去看---WIN7激活工具（跟我之前用过的是同一个东西）；顿时心里晾了半截。MD，国企也用盗版软件的（好吧，我以前是不知道的）。好吧，I have A
5 ?; Y# U- U4 P4 p9 z& Zdream。在中国进入一家都用正版软件的公司。（补充说明一下，我的笔记本含盗版软件，但手机和平板的APP都是正版的，不是装B，我希望我工作的时候用的是正版。）
4 m' T9 m- p! W在公司总部实习了一个多月然后一直在公司附属工厂上班（驻厂），总部那边气氛比较压抑，有加班习惯。说实话，在工厂这边，我基本处于没人管的状态（只需完成相关交代任务即可）。然后，公司管理比乱。/ q$ s$ ~) J: |1 n7 I
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3，说说来到公司以来干的唯一件正事（其他都是浮云）。) w" }! o9 G% R5 E& s2 }
我其实是在工业设计部搞机械的。
, ]3 [% U. a/ p* z: t实习那会了解完了公司一些基本东西后。领导（搞工业设计的）就要我出一个机器人（人形机器人，不是工业那种）的方案。然后就去收集资料啊。学校图书馆、期刊、研究生、博士论文（至今电脑还存有几百份论文，在学校真的很: m9 V4 a% u; i% s4 r9 f
方便）等。然后用solidworks画了模型忽悠一下，有多少自由度，能实现什么动作。最后还写了一个立项书。到了工厂这边，准备开搞了。目标是先做出一个机械手臂来。然后就去了解机器人用到的伺服电机、谐波减速器（当时还是
% Q7 d6 L4 Z. M, z5 Y. s+ B, }通过论文了解到机械臂都用这些东西，怪不得机械手卖这么贵）。当时自己还找了几个厂家咨询过。如果用上这些东西来做一个机械臂，基本上是不可能的，成本太高了。然后同事推荐了个行星减速步进电机。然后就给领导写了个实
9 H/ \2 V, \+ g- i$ I现方案的成本与性能对比。
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) I+ t1 }8 q c0 n9 r8 b* w 正式开始三维建模、初选电机。设置好材料密度、电机的重量，通过模型确定各个手臂的重心，校核一下电机扭矩够不够。（其实当时偷了一个大懒，只是通过静力学计算， 当时发现，所选电机的扭矩是需要的两倍；正确的做法是要: J/ d) ]/ }4 \9 `( i% @
通过ADAMS进行动力学仿真的（其实我不会用，一直只知道这个东西的存在，自己电脑也装过，就是没去学），要确定一下达到某个加速度的启动力矩够不够）。然后又写了一份立项书。接着出CAD图。差点了说，设计这个东西还
, t; A0 r$ N: C. o0 h* p是跟电气自控沟通过的。怎么控制、怎么走线（当时其实自己不想折腾，加上也没找到合适的导电环，线全部走外面）怎么确定手臂关节转动的原点、极限位等。之后就是跟进采购、加工、装配、调试（此处略去200个字）。控制一块
1 @+ M6 y& l" i8 U/ ^ w$ D; P由自控搞的，一言以蔽之，用PLC给各个电机驱动器同时或先后发脉冲（转角事先人工确定），实现手臂的组合动作（比如挥挥手）。感觉很水。最终搞完了这个手臂。
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12月底左右，把一个动作调得比较协调顺畅。叫领导过来看看。他脑子duang一下，手臂支撑架下面加个轮子拉到公年会司表演。害得我加班赶这个东西。balabla。最后做了一个遥控机器人出来。功率有1000多瓦。锂电电池+开关电9 Y, i" o& c& a/ E
源共花6000多块。总成本物料在2万块左右。PS，最后年后表演顺利。造型、电气、控制有人弄，我全程负责这个东西。最终可能老天都看不过去了，年后抽了个果6。（公司真抠，这是TM是特等奖啊，几百分之一啊）& Y6 y, P$ |+ Z$ h6 }
过完年回来，继续搞，机器人头部动作（眼球上下、左右转动、嘴巴张合、脖子转动、点头）。建模、出图。还没做出来呢。) \# N1 m3 L+ S% [8 o
这一路走来。东西也做出来了（很水，一堆电机拼起来的东西，加个传动），新鲜没了。已经提辞职了。
. v1 U! S% ^9 I8 K 迷惘，何去何从。2 P5 u4 H! Q3 o J
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年会
装造型
骨架
行走
6自由度手臂
模型
做完油漆后
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发表于 2015-4-22 01:13:56
