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Background:) Q5 K5 H- ]& T0 J
# V' M$ f% m5 g1 y3 M5 A 公司：属于游乐行业、主题公园这一块的。做娱乐项目的设计、研发、建造、工程施工。
0 x" j) o0 R( c& i( j! c本人：专业--机械设计制造及其自动化；在研发中心的工业设计部主要搞特技研发（特技，就是游客在游玩的时候吸引他们的一些东西，一个观赏点）。3 B/ m: n& i: f; n
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Experience:
# \3 z' x; d, c2 W# M6 F0 w8 k 1，先说说我干嘛会被招进来的。3 I/ j6 ?( P" m) X, R
记得当时毕业论文刚答辩完，也确定去哪个公司了，然后，收到一个岗位描述地很牛逼的样子的面试，而且离学校就三个地铁站，无聊就去看看。因为在学校那会跟老师做过一些仿生类的东西（比较水），当时和企业合作还拿了近万
& O3 `6 T0 Z) K8 `3 F块钱。然后就叫我赶紧来实习。然后，我生平第一次这么明显地言而无信（应该一辈子都不会忘记），拒绝了谈好没签的那家公司。
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2，谈谈我对家公司的第一印象吧。/ S' d/ c6 ~3 R3 t' k
办完了正常的手续，坐到电脑面前，发现电脑桌面的垃圾桶有东西，点进去看---WIN7激活工具（跟我之前用过的是同一个东西）；顿时心里晾了半截。MD，国企也用盗版软件的（好吧，我以前是不知道的）。好吧，I have A
, B; z: I4 M7 ~/ h8 W8 Udream。在中国进入一家都用正版软件的公司。（补充说明一下，我的笔记本含盗版软件，但手机和平板的APP都是正版的，不是装B，我希望我工作的时候用的是正版。）7 H7 O$ M8 d/ |) y. } X: A3 T
在公司总部实习了一个多月然后一直在公司附属工厂上班（驻厂），总部那边气氛比较压抑，有加班习惯。说实话，在工厂这边，我基本处于没人管的状态（只需完成相关交代任务即可）。然后，公司管理比乱。
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" _. L4 l+ M; F0 a5 L& f 3，说说来到公司以来干的唯一件正事（其他都是浮云）。& ]+ F/ u3 X' F2 V
我其实是在工业设计部搞机械的。
) V# c/ Z0 r o7 @实习那会了解完了公司一些基本东西后。领导（搞工业设计的）就要我出一个机器人（人形机器人，不是工业那种）的方案。然后就去收集资料啊。学校图书馆、期刊、研究生、博士论文（至今电脑还存有几百份论文，在学校真的很
' H5 K7 n' a* H) }, [; M方便）等。然后用solidworks画了模型忽悠一下，有多少自由度，能实现什么动作。最后还写了一个立项书。到了工厂这边，准备开搞了。目标是先做出一个机械手臂来。然后就去了解机器人用到的伺服电机、谐波减速器（当时还是, j* w- y$ z2 Y& \1 G
通过论文了解到机械臂都用这些东西，怪不得机械手卖这么贵）。当时自己还找了几个厂家咨询过。如果用上这些东西来做一个机械臂，基本上是不可能的，成本太高了。然后同事推荐了个行星减速步进电机。然后就给领导写了个实$ y& w3 p' q t% ]1 G) ~
现方案的成本与性能对比。
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2 D2 ^7 ^! S- y) m6 i* S3 V 正式开始三维建模、初选电机。设置好材料密度、电机的重量，通过模型确定各个手臂的重心，校核一下电机扭矩够不够。（其实当时偷了一个大懒，只是通过静力学计算， 当时发现，所选电机的扭矩是需要的两倍；正确的做法是要1 A5 W4 D7 K" Y- o4 C
通过ADAMS进行动力学仿真的（其实我不会用，一直只知道这个东西的存在，自己电脑也装过，就是没去学），要确定一下达到某个加速度的启动力矩够不够）。然后又写了一份立项书。接着出CAD图。差点了说，设计这个东西还
0 {# c9 k. C0 b& D7 i是跟电气自控沟通过的。怎么控制、怎么走线（当时其实自己不想折腾，加上也没找到合适的导电环，线全部走外面）怎么确定手臂关节转动的原点、极限位等。之后就是跟进采购、加工、装配、调试（此处略去200个字）。控制一块
! W+ ]8 {1 o! r U: e) ]5 L由自控搞的，一言以蔽之，用PLC给各个电机驱动器同时或先后发脉冲（转角事先人工确定），实现手臂的组合动作（比如挥挥手）。感觉很水。最终搞完了这个手臂。2 t6 t" x, J$ i
% t6 l" _; d' X; k3 _- b% g 12月底左右，把一个动作调得比较协调顺畅。叫领导过来看看。他脑子duang一下，手臂支撑架下面加个轮子拉到公年会司表演。害得我加班赶这个东西。balabla。最后做了一个遥控机器人出来。功率有1000多瓦。锂电电池+开关电% U. `# J3 X; F" A; _, b |- G& d
源共花6000多块。总成本物料在2万块左右。PS，最后年后表演顺利。造型、电气、控制有人弄，我全程负责这个东西。最终可能老天都看不过去了，年后抽了个果6。（公司真抠，这是TM是特等奖啊，几百分之一啊）2 i) k% B0 j2 ]: ^8 }: u5 T/ b. a
过完年回来，继续搞，机器人头部动作（眼球上下、左右转动、嘴巴张合、脖子转动、点头）。建模、出图。还没做出来呢。1 E0 E+ A7 S7 T+ _ d: [! f
这一路走来。东西也做出来了（很水，一堆电机拼起来的东西，加个传动），新鲜没了。已经提辞职了。' M- {+ |; @- P$ H; x0 r& z
迷惘，何去何从。, S3 I( M3 ^1 y* F
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年会
装造型
骨架
行走
6自由度手臂
模型
做完油漆后
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发表于 2015-4-22 01:13:56
