TRIO控制器控制问题探讨，能帮助完成者定重谢！

24K纯帅2

各位大侠，能帮我解决一下这个问题吗？
1，一台4轴直角坐标机器人，通过示教器示教得到空间中A，B，C , D.点.
控制要求如下：直角坐标机器人按照A,B,C,D顺序对示教点进行再现。
. @5 b/ M- x) N0 P8 r本人写了二套程序效果不是很理想，想请各位指点指点!                          
    mode:
2 y0 s8 i  c  a0 q3 }9 @IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
  e: Z% e: r+ y' ?4 \    MERGE AXIS(2)=ON
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
. b' a  G% G& R6 Z$ i, j    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
' D. r+ ?* N& }. |& K1 ~   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
MERGE AXIS(2)=OFF
ENDIF
( x. T; j$ L" x1 TGOTO mode
8 m" z2 D5 v( K$ z) k6 X8 E此程序在运行过程中的抖动，本人想是不是电机的旋转方向改变后引起的
电机抖动         
    mode1:
* o; R$ ^! M- O% x, {9 |IF READ_OP(202)=1 THEN
4 i6 P. t: ]. ]; D: R4 B. q( O    BASE(2,1,0,3)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
$ S2 c9 f0 s: [    WAIT IDLE
. O: z# x  o# f; m# Z3 `5 y1 O1 q" I    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
     WAIT IDLE
1 u9 K- b; c. N( \0 x+ M( f/ }   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
    WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
     WAIT IDLE
* R/ ?1 F# r+ G: m) `; HENDIF
GOTO mode 1
此程序在运行过程中不抖动，但运行不平滑 。想请各位指点指点!
问题能得到解决，本人定有重谢 ！联系电话：13782704927，杨   

桂花暗香

从甲地到已地直线过去，指的是距离，但是过去有讲究，也就是以什么姿态，就是以单一速度？还是变速度，变速度讲究加速度，再讲究还有跃度。这里的几个度不能有突变，这样动作就不像机械人了。

99999

谢不必了，短期解决方法是每个机械运动配平衡，根本解决方法是换驱动。