TRIO控制器控制问题探讨，能帮助完成者定重谢！

24K纯帅2

各位大侠，能帮我解决一下这个问题吗？
1，一台4轴直角坐标机器人，通过示教器示教得到空间中A，B，C , D.点.
控制要求如下：直角坐标机器人按照A,B,C,D顺序对示教点进行再现。
本人写了二套程序效果不是很理想，想请各位指点指点!                          
    mode:
! r3 y7 q2 g/ ?. ]2 nIF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
1 n, s: M% T8 q    MERGE AXIS(2)=ON
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
, g4 T5 n) g  C+ j; B   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
6 P3 D6 ~( ?7 t4 A" GMERGE AXIS(2)=OFF
. _8 {4 G. r7 o1 O3 ]$ mENDIF
GOTO mode
% m/ F3 B' Y/ [" d7 |* s; _此程序在运行过程中的抖动，本人想是不是电机的旋转方向改变后引起的
电机抖动         
    mode1:
IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
( L# Q) f& j" q6 O1 G    WAIT IDLE
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
, P* {) g1 Z- N; T9 l# k     WAIT IDLE
: J0 ^7 g, R; U2 B8 ~   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
- @# Q  H0 g: _9 b. f    WAIT IDLE
0 O! n  n( S/ h+ o+ W. ~   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
6 W0 H6 O3 k5 s" R$ W  _$ W2 |. S     WAIT IDLE
ENDIF
GOTO mode 1
此程序在运行过程中不抖动，但运行不平滑 。想请各位指点指点!
问题能得到解决，本人定有重谢 ！联系电话：13782704927，杨   

桂花暗香

从甲地到已地直线过去，指的是距离，但是过去有讲究，也就是以什么姿态，就是以单一速度？还是变速度，变速度讲究加速度，再讲究还有跃度。这里的几个度不能有突变，这样动作就不像机械人了。

99999

谢不必了，短期解决方法是每个机械运动配平衡，根本解决方法是换驱动。