机械臂运动分析，求助

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有哪位大侠知道这个现象，就是多自由度空间机械臂之类的结构，为什么有的运动起来很僵硬而且到位置了还会发生颤抖现象。像日本的焊接机械臂为什么能够流畅的运行，而且不是很僵硬，而且到位置了不会抖动，感觉就像人的胳膊一样，这个是什么情况呢？

lingkunlao

属于机械系统动力学问题，不仅仅是机构设计符合要求还要求控制系统的配合，比如到了那个位置就该开始减速。

桂花暗香

这个要设计运动曲线！算轨迹，速度，加速度，跃度。
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xiaokongzhi

机械臂大多都属于细长杆的结构，在设计时不单要按照运动学 刚体动力学计算，还有考虑振动问题，因为工作频率已经在低阶模态的范围内了，会引起系统的振动，  就像卫星太阳能电池板的 收放机构。

2266998

看到你留言了，大致如此，
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就是所谓的‘协调问题’，有专门的课程讲这个的，德国好像有一个软件专门模拟这个的，

所谓的颤抖，就是加速度处理不好，这个与玩凸轮是一个道理，国内凸轮也没有玩的好的，就是加速度、减速度、过渡不好，

这其实也是一个数学问题，
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# h- W. U/ ]9 }2 z你可以自己列一个方程式，对应一个臂杆，列一个解析方式，给定一个加速度，再变换成减速，就可以计算这个力有多大，力就引起臂杆的变形，反复变形，就形成抖动，
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减小这个‘抖动’，一个方式是使臂杆非常轻，假如轻到没有质量了，就不会抖动，当然这不可能的，但可以尽可能轻，就可以采用碳纤维，
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6 V6 K3 Z/ ?# ?$ N0 A6 q3 b- b0 R# F再一个就是用合理的加速度，是臂杆‘变形’最小，当其反复变形非常小的时候，其表现就是抖动幅度非常小，

奇_点

楼主的问题建议在工程控制中找答案。玩的是传递函数和动态响应曲线。即使是稳态系统也会抖动，需要对曲线里超调量和超调时间进行控制。

达川zc

路过，顶一个。。

link1948

也在此中學習中~

wujianbo1988

都是大侠啊，学习了

xiaohu999

经验分享，惠顾你我他