七轴机械手，这多的一个轴是什么

木兰少侠 · 发表于 2013-7-2 15:43:08

空间有六个轴，也就是六个在自由度。但是最近在书上发现有七轴机械手，请问这多的一个轴是什么。谢谢！

HC小丁 · 发表于 2013-7-2 17:04:03

可能是某个轴的平行轴，可延长这个轴的长度，扩大工作范围

木兰少侠 · 发表于 2013-7-2 17:07:20

本帖最后由木兰少侠于 2013-7-2 17:08 编辑

HC小丁发表于 2013-7-2 17:04
: b5 x) i6 u7 r可能是某个轴的平行轴，可延长这个轴的长度，扩大工作范围

你说的有道理，但是那也是复合自由度，应该只算一个吧。

HC小丁 · 发表于 2013-7-2 17:22:01

木兰少侠发表于 2013-7-2 17:07
+ R3 r: f3 B3 s/ D' C5 u你说的有道理，但是那也是复合自由度，应该只算一个吧。

那再或者就是像水泥泵车，一样好几节，存属猜测

我在飞 · 发表于 2013-7-2 17:36:52

七轴一般是指在6轴机器手的底部加一个横向移动轴，增加机器人的活动范围。

我爱制作jk · 发表于 2013-7-2 19:34:56

我个人认为七轴的关节其实就是组合形式比六轴的多一个，还有8自由度 9,10的，关节有RPY运动 BRR BBB等等组合形式仅仅个人观点不知道这么说会不会引得专家拍砖嘿嘿。。。

ww112358134711 · 发表于 2013-7-9 13:20:10

冗余自由度，使运动空间更大而已，像空间是六个轴，但六轴机器人也达不到全空间，需要增加轴来帮助。就像人的手有20几个自由度呢。

MarkCui · 发表于 2013-7-9 14:00:49

1）因为在空间中定位需要六个自由度，所以当一个机器人具备7个或者更多的旋转轴的时候，就称为冗余度机器人，由于从关节空间到笛卡尔空间的映射有无穷多组可能，所以冗余度机器人运动更灵活。
2）为通常的6轴工业机器人配上外部轴也可以实现类似功能。
3）有些仿蛇形机器人具备更多的自由度，也可称为超冗余度机器人。

机械个体HJ · 发表于 2013-7-9 21:17:39

七轴一般是指在6轴机器人的底座部加一个横向移动或纵向移动的轴，在6轴机器人的活动空间受阻的情况下，而新增加的一个移动单元。

黄RA · 发表于 2013-7-9 21:31:10

外部轴吧，移动导轨或变位机

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