关于机械手56轴的问题，自由度关联

晨光熹微 · 发表于 2013-11-8 16:50:12

liuyf021 发表于 2013-10-10 22:16
0 c( o, H0 W O8 B这两轴之间是关联的，称为关节耦合，即5轴转动时，6轴会随动，如果要末端保持一个固定姿态，需要6轴做反向运 ...

请问在机器人上这种结构是怎么解决联动问题的？

广大九天 · 发表于 2013-11-8 23:15:14

厉害的人还是很多的，学习了

liuyf021 · 发表于 2013-11-16 11:15:57

晨光熹微发表于 2013-11-8 16:50
; V2 A0 r4 q; Y3 J u请问在机器人上这种结构是怎么解决联动问题的？

有点时间没来社区了，回复得有点迟，不知您是否解决了，我们看到大部分6轴机器人都得有耦合，如果让6轴独立，电机需安装在末端，这样的话增加了6轴的质量，需加大5轴电机的惯量比，这样会带来一系列的问题，那么正常解决耦合的问题都是从运动控制上来解决，实际就是让5轴转动时，6轴根据耦合转动的方向反向转动。
现在市场上有一些新颖的设计，会将各个轴独立，但是整个机器人的结构跟原来的就不一样了，上海工博会不知是否有参加，工博会上有2家是独立运动的，可以看一下丹麦UR机器人的结构，这种机器人每个关节都是独立的。

晨光熹微 · 发表于 2013-11-16 12:30:16

liuyf021 发表于 2013-11-16 11:15
8 v5 T5 x I1 n2 o4 M* \/ x8 O0 n有点时间没来社区了，回复得有点迟，不知您是否解决了，我们看到大部分6轴机器人都得有耦合，如果让6轴独 ...

谢谢我已经明白了1!

br-denghg · 发表于 2013-11-21 16:48:47

5、6轴是有耦合关系的啊！

bitter007 · 发表于 2016-7-19 16:55:27

现在做的都是空心轴独立运动的

menglingtao · 发表于 2016-7-19 21:37:54

学习了。

书童hlj · 发表于 2016-7-20 09:33:17

应该是独立的，两个轴的自由度之间没有关系

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